北大中文核心期刊国外电子测量技术ＤＯＩ：１０．１９６５２／ｊ．ｃｎｋｉ．ｆｅｍｔ．２２０４３５３基于模糊算法的双轮机器人垃圾分类设计＊王文韬胡立夫苏安琪姬晓飞吴宏刚（沈阳航空航天大学自动化学院沈阳１１０１３６）摘要：随着科技进步，人们的生活越来越便利方便，但垃圾分类工作在居民区等前端地区仍存在处理不方便、效率不高等问题。为了解决此类问题，研究并设计了一种基于模糊算法的两轮底盘垃圾分类机器人，其采用模糊算法实现两轮直立底盘的自平衡和灵活移动，结合ＹＯＬＯ实时目标检测技术，来实现跟踪并分类垃圾的功能。实验结果表明，机器人能够承受较大干扰并在复杂环境下快速响应，完成垃圾的自动拾捡工作，避障成功率和垃圾回收率可达９０．３％和８４．２％以上，该机器人具有广阔的应用价值。关键词：垃圾分类；两轮平衡机器人；模糊控制；深度学习；目标检测中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：Ａ国家标准学科分类代码：５１０．８０５０Ｄｅｓｉｇｎｏｆｔｗｏ－ｗｈｅｅｌｅｄｃｈａｓｓｉｓｇａｒｂａｇｅｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙａｌｇｏｒｉｔｈｍＷａｎｇＷｅｎｔａｏＨｕＬｉｆｕＳｕＡｎｑｉＪｉＸｉａｏｆｅｉＷｕＨｏｎｇｇａｎｇ（ＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＡｅｒｏｓｐａｃｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１３６，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈｔｈｅｐｒｏｇｒｅｓｓｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｐｅｏｐｌｅ′ｓｌｉｆｅｉｓｇｅｔｔｉｎｇｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ，ｂｕｔｗａｓｔｅｓｏｒｔｉｎｇｓｔｉｌｌｈａｓｐｒｏｂｌｅｍｓｓｕｃｈａｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｄｉｓｐｏｓａｌａｎｄｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｉｎｒｅｓｉｄｅｎｔｉａｌａｒｅａａｎｄｏｔｈｅｒｆｒｏｎｔ－ｌｉｎｅａｒｅａｓ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｓａｎｄｄｅｓｉｇｎｓａｔｗｏ－ｗｈｅｅｌｅｄｃｈａｓｓｉｓｗａｓｔｅｓｏｒｔｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔａｃｈｉｅｖｅｓｓｅｌｆｂａｌａｎｃｉｎｇａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｍｏｖｉｎｇｏｆｔｗｏ－ｗｈｅｅｌｅｄｖｅｒｔｉｃａｌｃｈａｓｓｉｓｗｉｔｈｆｕｚｚｙａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｒｅａｌｉｚｅｓｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏ...
