·电气与自动化·赵毅，等·基于高斯投影的惯导/GPS机器人组合定位研究基金项目:国家自然科学基金项目(61801122)第一作者简介:赵毅(1996—)，男，安徽六安人，硕士研究生，研究方向为机器人设计与研究、机电系统一体化。DOI:10．19344/j．cnki．issn1671－5276．2023．01．043基于高斯投影的惯导/GPS机器人组合定位研究赵毅，聂晓根，方少东，吴浩鑫(福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108)摘要:针对移动机器人室外环境下的定位问题，提出一种惯导/GPS的组合定位算法。通过高斯－克吕格坐标投影，将机器人的地理位置坐标转换为直角坐标系坐标，利用EKF滤波融合传感器信息进行组合定位，基于STM32开发平台搭建移动机器人硬件平台进行实验，并用MATLAB软件仿真对比，实验和仿真结果表明:该组合定位算法具有较高的定位精度。关键词:移动机器人;高斯投影;EKF滤波;组合定位中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号:1671-5276(2023)01-0173-04ＲesearchonInertialNavigation/GPSＲobotCombinedPositioningBasedonGaussianProjectionZHAOYi，NIEXiaogen，FANGShaodong，WUHaoxin(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350108，China)Abstract:Tocopewiththepositioningproblemofmobilerobotsinoutdoorenvironments，acombinedinertialnavigation/GPSpositioningalgorithmisproposed．ThroughGauss－Krügercoordinateprojection，therobots＇geographiclocationcoordinatesareconvertedtorectangularcoordinatesystemcoordinates，EKFfilterisusedtofusesensorinformationforcombinedpositioning，andbasedontheSTM32developmentplatform，themobilerobothardwareplatformisbuiltforexperiments，withwhichsimulationcomparisonisperformedbyMATLABwiththeresultsshowingthattheproposedcombinedpositioningalgorithmhashighpositioningaccuracy．Keywords:mobilerobot;Gaussianprojection;EKFfilter;combinedpositioning0引言随着移动机器人的迅猛发展，对定位导航系统的性能有着更高的要求［1］，近年来，随着智能领域和机器人技术的快速发展，室外环境下自主移动机器人的定位技术已经成为机器人研究的关键。定位技术不仅可单独用于移动平台的定位，还实现了与其他传感器技术结合［2］。单一的定位导航系统已经难以满足需求，研究基于多传感器信息融合的组合导航系统已成为新的趋势，如与GPS技术结合，运用航位推...
