第42卷第1期2023年1月ZhejiangElectricPowerVol.42，No.01Jan.25.2023基于改进Fleury算法的无人机巡线路径规划束庆霏，蔡佳澄，王思凡，肖美岑，何杨阳，陈宇晨（国网江苏省电力有限公司张家港供电公司，江苏张家港215600）摘要：基于图论知识，结合中国邮递员问题的研究方法，采用改进的Fleury算法，添加随机选择元素（主线分支节点随机，支线端点随机），得到近似最优的无人机巡线路径。通过算法结果可知：简单线路的巡线路径一般按照主线杆塔顺序，复杂线路的巡线路径没有明显规律。经验证，所提算法程序实用性强，容错率高，适用于所有简单线路和复杂线路，巡线里程一般比实际里程多出10%~30%，效果较为理想。关键词：无人机；路径规划；Fleury算法；图论；中国邮递员问题DOI:10.19585/j.zjdl.202301011开放科学（资源服务）标识码（OSID）：UAVPathplanningforlinepatrolbasedonimprovedFleuryalgorithmSHUQingfei，CAIJiacheng，WANGSifan，XIAOMeicen，HEYangyang，CHENYuchen（StateGridZhangjiagangPowerSupplyCompany,Zhangjiagang,Jiangsu,215600,China）Abstract:Theknowledgeofgraphtheory，theresearchmethodfortheChinesepostmanproblem，andtheimprovedFleuryalgorithmareappliedwiththeadditionofrandomselectionelements（i.e.，randombranchnodesonthemainlineandendpointsonthebranchline）toobtainthenear-optimalUAVpatrolpaths.Thecalculationresultsshowthatthepatrolpathofsimplelinesgenerallyfollowstheorderofmainlinetowers，whilethereisnoclearruleforthepatrolpathofcomplexlines.Itisverifiedthattheproposedalgorithmprocedureispracticalandfault-tolerant，appli⁃cabletoallsimpleandcomplexlines；thepatrolmileageisgenerally10%to30%morethantheactualmileage，ide⁃allyeffective.Keywords:UAV；pathplanning；Fleuryalgorithm；graphtheory；Chinesepostmanproblem0引言近年来，在国家数字新基建、能源互联网等战略需求驱动下，无人机业务迎来跨越式的发展。其中，无人机智能巡线是重点项目。张家港市电网目前共有输电线路1711km，配电线路6473km，全社会用电量、工业电量均名列全省乃至全国前茅。面对如此庞大的体量，无人机自主巡线的必要性得到了大大提高［1-4］。无人机巡线的关键技术有很多，如：超低空飞行、超视距巡检、自主避障、路径规划、远程自主精准降落技术、抗电磁干扰能力、数据安全策略...
