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第３６卷第１期２０２３年１月传感技术学报ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＥＮＳＯＲＳＡＮＤＡＣＴＵＡＴＯＲＳＶｏｌ.３６Ｎｏ.１Ｊａｎ．２０２３项目来源：浙江省自然科学基金项目（ＬＺＪＷＹ２２Ｅ０９０００１，ＬＺ２２Ｆ０１０００４）；国家自然科学基金项目（６２２７１１７９，６１８７１１６３）收稿日期：２０２２－０１－１１修改日期：２０２２－０４－１９ＩｍａｇｅＥＫＦｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄＡＰＴＭｅｔｈｏｄｆｏｒＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＬａｓｅｒＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ∗ＺＨＡＮＧＭｅｉｙａｎ１，ＷＵＰｅｉｐｅｎｇ２，ＷＡＮＧＺｈｉｑｉａｎｇ２，ＣＡＩＷｅｎｙｕ２∗（１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＷａｔｅｒＲｅｓｏｕｒｃｅｓａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒ，ＨａｎｇｚｈｏｕＺｈｅｊｉａｎｇ３１００１８，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｉｃｓ＆Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＨａｎｇｚｈｏｕＤｉａｎｚｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＨａｎｇｚｈｏｕＺｈｅｊｉａｎｇ３１００１８，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｉｇｎｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌａｓｅｒｂａｓｅｄｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ａｎｅｘｔｅｎｄｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＥＫＦ）ｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄＡＰＴｍｅｔｈｏｄｕｓｉｎｇｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｌａｓｅｒｓｐｏｔｉｍａｇｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｅｒｅｔｈｅｆａｍｏｕｓＣａｎｎｙｏｐｅｒａｔｏｒａｎｄＨｏｕｇｈｃｉｒｃｌｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｒｅｕｓｅｄｔｏｌｏｃａｔｅｔｈｅｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｌａｓｅｒｓｐｏｔ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ，ｐｉｘｅｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎｍｏｄ⁃ｅｌｏｆＡＰＴｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｉｇｎｍｅｎｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ＥＫＦｉｓｕｓｅｄｔｏｆｉｌｔｅｒｔｈｅｔａｒｇｅｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｄａｔａ，ａｎｄｆｉｎａｌｌｙｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｓｔａｂｌｅｕｎ⁃ｄｅｒｗａｔｅｒｌａｓｅｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｌｉｇｎｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓａｒｅｏｂｔａｉ...