引用格式：王欢，刘树光，张博洋．基于分层控制结构的有人／无人机编队队形控制［Ｊ］．电光与控制，２０２３,３０（１）：１⁃７．ＷＡＮＧＨ,ＬＩＵＳＧ,ＺＨＡＮＧＢＹ．Ｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｓｂａｓｅｄｏｎｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ,２０２３,３０（１）：１⁃７．基于分层控制结构的有人／无人机编队队形控制王欢，刘树光，张博洋（空军工程大学装备管理与无人机工程学院，西安７１００００）摘要：针对有人／无人机（ＭＡＶ／ＵＡＶ）系统在三维空间下的协同编队队形保持和变换问题，提出了具有分层结构的有人／无人机编队控制方法。根据有人／无人机指挥控制方式和作战流程，设计有人／无人机编队系统控制结构，其中，采用动态面控制方法设计有人机轨迹跟踪控制器，解决了反步控制中虚拟控制信号反复求导的问题；基于有限集中分布式编队控制策略设计无人机编队控制器，实现了多架无人机与有人机的协同编队飞行，并基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论证明了控制器的稳定性。最后，针对三维空间下的有人／无人机编队进行仿真，仿真结果验证了所设计有人／无人机编队控制策略的有效性。关键词：有人／无人机编队；分层结构；编队控制；动态面控制中图分类号：Ｖ２７１．４；ＴＰ２７３文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０１．００１ＦｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭａｎｎｅｄ／ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅｓＢａｓｅｄｏｎＨｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌＳｔｒｕｃｔｕｒｅＷＡＮＧＨｕａｎ,ＬＩＵＳｈｕｇｕａｎｇ,ＺＨＡＮＧＢｏｙａｎｇ（ＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎａｇｅｍｅｎｔａｎｄＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｈｏｏｌ,ＡｉｒＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ,Ｘｉ'ａｎ７１００００,Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｋｅｅｐｉｎｇａｎｄｃｈａｎｇｉｎｇｔｈｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ（ＭＡＶ／ＵＡＶ）ｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｒｅｅ⁃ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓｐａｃｅ,ａｍｅｔｈｏｄｏｆＭＡＶ／ＵＡＶｆｏｒｍａ...
