基于STOA-PNN的带式输送机自适应纠偏系统*邢丹李敬兆（安徽理工大学计算机科学与工程学院，安徽淮南232001）石晴刘继超冯思强刘磊（淮北合众机械设备有限公司，安徽淮北235000）AdaptiveDeflectionCorrectionSystemforBeltConveyorBasedonSTOA-PNN摘要：在散状物料运输过程中，经常出现带式输送机跑偏现象。基于多智能体协同控制思想，采用STOA-PNN方法，设计了带式输送机自适应纠偏系统。通过STOA算法优化概率神经网络（PNN）的平滑参数，将传感器采集到的不同情况下的偏移数据作为输入，PNN控制器根据输送带偏移情况，自适应地输出控制参数，结合调整电机完成输送机运行过程的动态纠偏。现场应用表明，基于STOA-PNN方法的纠偏系统应用到带式输送机上，有效避免了偏移故障的发生，保证了输送机稳定运行，实现无偏移运输。关键词：带式输送机；纠偏；STOA；PNN；协同控制；多智能体Abstract:Intheprocessofbulkmaterialtransportation,beltconveyorrunoutphenomenonoftenoccurs.Basedontheideaofmulti-intelligentbodycooperativecontrol,theSTOA-PNNmethodisusedtodesignthebeltconveyoradaptivede-flectioncorrectionsystem.Thesmoothingparametersoftheprobabilisticneuralnetwork(PNN)areoptimizedbytheSTOAalgorithm,andtheoffsetdatacollectedbythesensorsunderdifferentconditionsareusedasinput.ThePNNcontrolleradaptivelyoutputsthecontrolparametersaccordingtothebeltoffset,andcompletesthedynamicdeflectioncorrectionoftheconveyoroperationprocessincombinationwiththeadjustmentmotor.Thefieldapplicationshowsthatthedeflectioncor-rectionsystembasedonSTOA-PNNmethodappliedtothebeltconveyoreffectivelyavoidstheoccurrenceofdeflectionfailure,ensuresthestableoperationoftheconveyorandrealizesdeflection-freetransportation.Keywords:beltconveyor,correctiveaction,STOA,PNN,collaborativecontrol,multi-agent煤、砂等堆积在一起的散状物料需要进行远距离、大运量输送，使用带式输送机具有输送量大、结构简单、维修方便、成本低的优点。然而，在带式输送机朝着提高输送速度、增加输送距离的方向发展的同时，会带来许多其他的问题，其中，带式输送机发生跑偏的问题极大程度上影响了运输的效率，需要不断地停止工作去调整，会带来工作效率低下和经济效益损失的影响［1］。因此，提出了一种利用概率神经网络控制的带式输送...
