收稿日期:2022-05-14∗基金项目:2021年大连交通大学大学生创新创业训练计划项目(202110150082)作者简介:刘征(2000-),男,本科生,研究方向为智能控制和嵌入式开发。基于STM32的探灭一体化智能灭火机器人设计∗刘征,鞠艳杰,唐雅茹(大连交通大学自动化与电气工程学院,辽宁大连116028)摘要:针对火灾的预防和处理问题,设计了一款能自动寻找火源并灭火和现场环境探测的智能移动机器人。利用超声波传感器感知周围环境并进行避障,通过火焰传感器配合PID算法实现火源的精确定位和灭火,利用摄像头完成对现场信息的采集,并搭配专用遥控器实现对机器人的控制和环境探测。实验研究表明:该机器人能够有效地实现对火源的定位和灭火动作,避障灵活准确,在消防领域具有广阔的应用前景。关键词:自动灭火;PID控制;传感器;避障中图分类号:TP242文献标识码:ADOI编码:10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.01.207DesignofintelligentfireextinguishingrobotsystembasedonSTM32LIUZheng,JUYanjie,ZHONGGuotao,TANGYaru(SchoolofAutomationandElectricalEngineering,DalianJiaotongUniversity,DalianLiaoning116028,China)Abstract:Inresponsetotheproblemoffirepreventionandtreatment,aintelligentmobilerobotwasdesignedtoautomat-icallyfindthesourceoffireandextinguishfireanddetecttheenvironmentonsite.Theultrasonicsensorisusedtoperceivethesurroundingenvironmentandavoidobstacles.TheflamesensoriscombinedwiththePIDalgorithmtoachieveaccuratepo-sitioningandfireextinguishingofthefiresource.Itcancollectthesceneinformationbyusingacamera,andthecontrolandenvironmentaldetectionofthecararerealizedwithaspecialremotecontrol.Experimentalstudieshaveshownthatthecarcaneffectivelyachievethepositioningofthefiresourceandfireextinguishingaction,andtheobstacleavoidanceisflexibleandaccurate,whichhasbroadapplicationprospectsinthefieldoffireprotection.Keywords:automaticfireextinguishing;PIDcontrol;sensor;obstacleavoidance0引言在社会生活中,火灾已成为威胁公共安全,危害人民群众生命财产的一种多发性灾害。给国家和人民群众的生命财产造成了巨大的损失。消防机器人能够代替消防员进入复杂危险的火灾现场完成环境侦察、搜索救人、灭火控制等任务,在保护消防员安全的同时提高了消防部队灭火救援能力和效率,也减少了火灾对人民生命财产的损害[...
