长安汽车激光雷达点云标注校验规范文档Version-1.1N/A日期版本号修改记录修改人2022-5-18V1.0初版创建杨伟丽，刘金彦2022-5-23V1.1明确标注内容杨伟丽，刘金彦2022-5-27V1.2明确遮挡程度定义杨伟丽2022-5-30V1.3明确红绿灯交通牌标注杨伟丽2022-6-7V1.4增加json文件格式说明及标注答疑杨伟丽2022-6-23V1.4明确多种类别的详细尺寸杨伟丽、刘金彦长安汽车激光点云标注校验规范文档1.总体合格要求1、单帧标注范围内不漏标，标注范围：车辆前方200米，左右各200米的区域内。2、标注框的各个属性标注应准确标注，包括类别，尺寸，位置，航向角，错误率低于百分之一。3、标注框的位置应符合雷达的物理扫描特性以及标注要求。4、只要目标物体的点数>=10都进行标注。5、如果无法判断目标的实际长宽，则采用标准框尺寸，禁止随意调整，如果点云能够完全体现目标的轮廓，可调整至目标的实际大小。1.1标签格式说明表1.1点云标签说明序号数量名称说明11type标注框的类别，包含：小汽车：vehicle；大巴车：bus;卡车：truck;三轮车：tricycle;二轮车：ridern；异型车：vehicle_else;普通行人pedestrian;异型人：pedestrian_else；锥桶：cone；紧急三脚架：triangle;水马：waterhorse;警示柱子：column；人工障碍物：obstacle_else21truncated物体截断程度，0(非截断)到1（截断）浮动31occluded物体遮挡程度，0,1,2,表示被遮挡的程度，0：正常：表示车辆特征完整度60%以上，肉眼可以清晰判断车辆类别；1：部分遮挡，表示车辆特征完整度60%-30%，能判断是车辆；2：严重遮挡，表示车辆特征完整度30%以下，需要参考图片辅助信息才能分辨。41alpha物体的观察角度，范围-pi~pi，是在雷达坐标系下，以雷达为中心，雷达原点到物体中心的连线为半径，将物体雷达y轴旋转至相机z轴，此时物体方向雷达x轴的夹角5~84bbox2D标准框的位置[x_min,y_min,x_max,y_max]9~113sizes3D标注框的尺寸，height，width，length12~143location3D标注框几何中心点的三维坐标，即x，y，z151yaw标注框的航向角，车辆的前进方向相对于点云坐标系X轴正向逆时针为正，顺时针为负161score标注框的置信度注：本次标注范围仅包含：类别（type）、遮挡程度（occluded）、3D标注框的尺寸（sizes）、3D标注框中心点的三维坐标（location）、标注框的航向角（yaw）1.2标注框的位置、大小和方向1、位置（3Dposition）:定义为标注目标的中心，这里指的中心为实际待注目标的几何中心位置，而不是点云的重心位...
