2023年第1期49海水养殖专用小型便携式水下巡检机器人的设计研发海水养殖一直是我国海洋经济的重要组成部分，截至2021年底，我国海水养殖面积和产量占全世界总量的60%，海水养殖规模稳居世界第一。国家高度重视海洋经济的发展，积极支持新技术、新产品在海水养殖领域的使用，提高海水养殖产业的现代化水平。在国家政策的支持下，近年来海水养殖产海水养殖专用小型便携式水下巡检机器人的设计研发针对当前国内海水养殖领域低成本便携式ROV的需求侧与供给侧严重不平衡的状况，从水下巡检机器人结构、装配、操控、算法等方面进行技术攻关，通过技术创新来破解应用难题，探索性地设计了一种低成本、易操作的小型便携式无缆遥控水下机器人，并通过测试验证了设计方案的合理性和可靠性，最后指出了该设计的不足和后续研究改进的技术方向。□文/洪天麒、黄兆军*、刘海燕、张雨茵、关若娴基金项目：1.2023年广东省科技创新战略专项资金（“攀登计划”）资助项目“海水养殖专用小型便携式水下巡检机器人”（项目编号：pdjh2023b0985）；2.2022年度珠海城市职业技术学院校级科研项目“一种低成本小型便携式海水养殖专用水下机器人的研发”（项目编号：KY2022Z02Z）；3.2022年珠海城市职业技术学院校级大学生创新创业训练计划项目“海水养殖专用小型便携式水下巡检机器人”（项目编号：CXCY202206）。*黄兆军，本文通讯作者。DOI:10.19609/j.cnki.cn10-1324/tp.2023.01.007RobotindustryForum智能论坛业规模不断扩大，产量逐步提升，呈现出蓬勃发展的良好态势。但是，虽然我国海水养殖的规模很大，养殖的方式却比较落后，海水养殖的主要环节——水下巡查，几乎全部靠人工来完成，由于潜水员下潜深度有限、体力有限，因此水下作业时间短且效率低，而且受海况条件影响，作业人员很容易患潜水病，危险系数高，近几年愿意从事该工作的人员越来越少，海水养殖的劳动力成本猛增，海水养殖水下作业领域正陷入严重的人工危机，直接威胁中国海水养殖产业发展。ROV的研究现状自从1953年世界上第一台无人遥控潜水器诞生以来，因其在水下作业方面发挥的巨大作用，越来越受到人们的重视。截至目前，水下机器人主要可以分为三类：载人水下机器人（简称“HOV”）、自主水下机器人（简称“AUV”）和无人遥控水下机器人（简称“ROV”），本文所研究的是其中一种技术比较成熟且应用广泛的“有缆遥控水下机器人”。从国际上来看，欧美、日本等发达国家和地区对ROV的研究起步较早，...
