2023年第1期77机器人避障技术在物流分拣行业中的应用研究中国物流行业属于劳动密集型行业，在2019年新冠肺炎疫情发生后，中国的物流和电商领域等相关行业均受到不同程度的创伤。因此，加快物流自动化水平已经成为当务之急。其中，拣选环节在物流行业中起到承上启下的作用，决定着客户的服务体验水平。因此，提高物流机器人在拣选环节的作业效率，对于提高物流自动化的水平具有重要意义。机器人避障技术机器人分拣的工作效率直接影响整个物流行业正处于日新月异的大发展中，随着互联网技术的发展，电商平台的逐渐壮大，物流分拣作为电商平台的一个中间环节，其效率的高低已经成为电商发展的一个瓶颈问题。其中，物流分拣目前仍然需要借助人工进行，存在效率低下、劳动强大等问题，本文从物流分拣中心出发，分析介绍了物流机器人在物流分拣中心常用的避障方法，为后续物流自动化的研究提供一定的参考。□文/贾照丽、题园园、陈晓颖、邱洁玉、胡威机器人避障技术在物流分拣行业中的应用研究基金项目：广东省教育厅2021年度广东高校科研平台和科研项目-冗余度机械臂路径规划及避障的研究（2021KQNCX200）;2020年广东省高职院校产教融合创新平台-机器人与智能装备技术产教融合创新平台（2020CJPT026）。DOI:10.19609/j.cnki.cn10-1324/tp.2023.01.01278机器人产业|ROBOTINDUSTRY分拣中心的效率，在该背景下，机器人在分拣、搬运和码垛等方面承担着重要的作用。物流分拣中心的作业流程中，在装货和卸货环节一般用到搬运机器人，在分拣环节需要用到分拣机器人，但是两个环节所应用的机器人遇到的问题难点不同。搬运环节主要是货物从不同的分拣场地运送到相应的分拣场地后，如何快速有效地将该货物输送到指定的分拣环节中去。目前，搬运环节的小型货件可以通过机器人来实现搬运，但是在一些大型的货件中，存在不规则和易碎货品，采用机器人进行搬运还存在一定的难度。本文从两个不同工作类型来分析物流机器人在避障技术中所遇到的问题，以及国内外的相关研究。搬运机器人的避障技术在搬运机器人环节，要实现物流机器人在分拣中心的正常运行，主要是需要满足两点内容：（1）机器人通过传感器实时采集数据来确定机器人自身在分拣中心的位置；（2）机器人通过传感器采集到数据在环境中选最优的路径进行工作，避开环境中的障碍物。在此环节，机器人所遇到的难点是机器人接到执行命令后，在搬运过程中与分拣中心其他机器人会有碰撞，以及在搬运过程中与环境中静...
