121信息：理论与观点信息记录材料2022年12月第23卷第12期0引言并联机器人作为一种新型的机器人模型，与串联机器人相比存在很多差异。比如刚度大、承载能力强等相关特点。1965年之后，英国工程师Stewart也随即提出并命名了Stewart平台机构。并联机器人一经问世，就引起了专家们的广泛关注和研究。赵新华教授[1]采用传统算法对3-RRRU并联机器人的运动学正解和反解进行研究。赵磊[2]利用DH法和空间矢量法对3-RRRU并联机器人进行运动学建模，并通过改进遗传算法寻优获得最优的误差补偿数据。13-RRRU并联机器轨迹跟踪系统图1是一种3-RRRU并联机器轨迹跟踪系统，包括建系模块、定位模块、监测模块和跟踪模块；建系模块用于对机器主体建立总坐标系和对3-RRRU结构建立分坐标系。定位模块用于对机器主体以及3-RRRU结构分别进行定位；监测模块用于对机器主体以及3-RRRU结构的运行进行监测统计；跟踪模块用于根据监测统计的结果来对3-RRRU并联机器的轨迹进行跟踪。图13-RRRU并联机器轨迹跟踪系统1.1建系模块对机器主体建立总坐标系和分坐标系的具体步骤包括：（1）建立总坐标系。获取移动范围的中点并将其设定为原点，将机器主体上端的中点设定为第一监测点，将机器主体前进的方向设定为0x轴，根据0x轴分别建立0y轴和0z轴，根据预设的第一距离和原点建立总坐标系。（2）建立分坐标系。将3-RRRU结构分别设定为第一结构、第二结构和第三结构；分别将第一结构、第二结构和第三结构的下端点设定为第二监测点、第三监测点和第四监测点，将机器主体下端的中点设定为第二原点，设定的分坐标轴方向与总坐标系的坐标轴方向相同，根据预设的第二距离和第二原点建立分坐标系。1.2定位模块获取机器主体移动范围的长度和宽度，将机器主体的起始点设定为监测原点，对机器主体的实时位置以及第一结构、第二结构和第三结构的实时位置进行定位，得到机器位置集和机构位置集，将机器位置集中机器主体的实时位置与数据库中机器位置表进行匹配。若机器主体的实时位置与机器位置表进行匹配时存在相同的位置，则判定机器主体的位置没有发生偏移；若机器主体的实时位置在机器位置表进行匹配时存在不相同的位置，则判定机器主体的位置发生偏移，并生成第一调控信号，根据第一调控信号控制机器主体暂停运行。将机构位置集中的不同机构的位置分别与数据库中机构位置表进行匹配；若第一结构、第二结构和第三结构的实时位置与机构位置表进行匹配时存在相同的位置，则判定第一结构、第二结构...
