多无人系统协同视觉ＳＬＡＭ算法魏强１，张冬梅２，范勇生３（１．中国空间技术研究院，北京１０００９８；２．中国东方红卫星股份有限公司，北京１０００８１；３．上海宇航系统工程研究所，上海２０１１０８）摘要：针对传统同时定位与地图构建（ＳＬＡＭ）方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业，无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题，基于ＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ２系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉ＳＬＡＭ算法。设计了地图大小限制策略，以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响，基于字典机制和Ｓｉｍ３转换构建了地图融合优化算法，以完成全局地图构建与优化。最后进行了数据集测试，结果表明：所提出算法能够完成多无人系统协同ＳＬＡＭ，相对传统ＳＬＡＭ算法具有明显优势。关键词：视觉ＳＬＡＭ；无人系统协同；地图融合；状态估计中图分类号：Ｖ１９文献标识码：Ａ文章编号：１６７４⁃５８２５（２０２３）０１⁃００２９⁃０７收稿日期：２０２２⁃０７⁃２０；修回日期：２０２２⁃１１⁃３０第一作者：魏强，男，硕士，高级工程师，研究方向为航天管理科学与工程。Ｅ⁃ｍａｉｌ：１３９１０６５２３７９＠１６３．ｃｏｍＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＶｉｓｉｏｎＳＬＡＭＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＭｕｌｔｉｐｌｅＵｎｍａｎｎｅｄＳｙｓｔｅｍｓＷｅｉＱｉａｎｇ１，ＺｈａｎｇＤｏｎｇｍｅｉ２，ＦａｎＹｏｎｇｓｈｅｎｇ３（１．ＣｈｉｎａＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｐａｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９８，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｈｉｎａＳｐａｃｅｓａｔＣｏ．，Ｌｔｄ．Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９８，Ｃｈｉｎａ；３．ＡｅｒｏｓｐａｃｅＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｈａｎｇｈａｉ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１１０８，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｌｉｍｉｔｅｄｂｙｃｏｍｐｕｔｉｎｇｐｏｗｅｒａｎｄｓｔｏｒａｇｅｃａｐａｃｉｔｙ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔａｇｌｏｂａｌｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｍａｐｏｆｌａｒｇｅ⁃ｓｃａｌｅｓｃｅｎｅｓｃｏｕｌｄｎｏｔｂｅｂｕｉｌｔｂｙｔｈｏｓｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄｓ，ａｃｅｎｔｒａｌｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｖｉｓｉｏｎＳＬＡＭａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒ...
