ＩＳＳＮ１００６－７１６７ＣＮ３１－１７０７／ＴＲＥＳＥＡＲＣＨＡＮＤＥＸＰＬＯＲＡＴＩＯＮＩＮＬＡＢＯＲＡＴＯＲＹ第４２卷第７期Ｖｏｌ．４２Ｎｏ．７２０２３年７月Ｊｕｌ．２０２３ＤＯＩ：１０．１９９２７／ｊ．ｃｎｋｉ．ｓｙｙｔ．２０２３．０７．０２５考虑最短转弯半径的无人机区域覆盖航迹规划宋志强１，陈少博２（１．无锡学院自动化学院，江苏无锡２１４１０５；２．南京信息工程大学滨江学院自动化学院，江苏无锡２１４１０５）摘要：为实现无人机测量自动化，必须解决覆盖航迹规划，即无人机路径规划，以便监测感兴趣区域内的所有点。为此，提出改进的旋转卡尺航迹规划算法，综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点，计算最优边⁃点来回航迹，构成完整的覆盖航迹。被测区域是凹多边形，则将其分割为具有最小个数的凸边形；如果采用固定翼无人机，则需要考虑其最小转弯半径，进行航迹规划。仿真结果表明，改进的航迹规划算法更具实用性和有效性。关键词：无人机；覆盖航迹规划；最小转弯半径；凹多边形分割中图分类号：ＴＰ７９；Ｖ２７９文献标志码：Ａ文章编号：１００６－７１６７（２０２３）０７－０１２４－０６ＵＡＶＡｒｅａＣｏｖｅｒａｇｅＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｂｙＣｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅＳｈｏｒｔｅｓｔＴｕｒｎｉｎｇＲａｄｉｕｓＳＯＮＧＺｈｉｑｉａｎｇ１，ＣＨＥＮＳｈａｏｂｏ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＷｕｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ２１４１０５，Ｊｉｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｉｎｊｉａｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｘｉ２１４１０５，Ｊｉｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｔａｓｋ，ｔｈｅｃｏｖｅｒａｇｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｍｕｓｔｂｅｓｏｌｖｅｄ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｏｃｏｍｐｕｔｅｔｈｅｐａｔｈｏｆｔｈｅＵＡＶｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｏｎｉｔｏｒａｌｌｐｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅｉｎｔｅｒｅｓｔｅｄｒｅｇｉｏｎ．Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｒｏｔａｔｉｎｇｃａｌｉｐｅｒｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂｙｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓ...
