基于线性CCD的寻线算法ThealgorithmoflinescanbasedonLinearCCD李登峰刘一恒安云初张员境（长安大学，长安大学光电二队）摘要：本设计以第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，提出了一种全新的寻线算法，比以往的寻线算法更加稳定，费时更短。本文介绍了这一方案的基本思想，给出了程序框图，并实际测试了该方案。结果显示该方案是可行的。关键词：飞思卡尔；线性CCD；寻线算法；I.引言以往的智能车竞赛中，光电组一般采用二值化法或者跳变沿法，而二值化法受环境影响比较大，动态阀值的采取也比较费时，跳变沿受环境影响小，并且时间复杂度低，一般采用从两边往中间寻线和从中间往两边寻线的方法，如果采用第一种方法，在赛道中间的障碍无法判断，并且如果CCD扫描的很宽，很有可能看到别的赛道而导致寻线出错；而如果采用第二种方法，赛道中间的单线不好处理，并且如果车速很快而且遇到急弯，中点很可能跟踪不上，导致无法正确的向两边扫描。本方案采用从左到右依次扫描的方法，扫描所有的跳变沿。II.设计原理本方案大致思想是从左到右将赛道扫描一遍，将所有的上升沿存在一个数组中，将所有的下降沿存在一个数组中，将各个上升沿和下降沿匹配，算出偏差，和上次偏差比较，偏差改变量最小的作为本次的偏差，这样做，不管赛道是单线还是双线，旁边有没有赛道，小车一般不会串线，比较稳定。本方案可以具体记录各个上升沿和下降沿的位置和个数，有助于特殊情况的判断和处理，III.设计方案在本设计方案的基础上，又设计了直角处理，障碍处理和无线处理。程序流程图如下：1.直角处理2.障碍处理3.无线处理4.寻线处理主要参考文献[1]卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车[M].北京:北航出版社,2007.3
