I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：安徽工程大学队伍名称：金枪鱼队参赛队员：张国义曹鹏飞莫雄飞带队教师：王冠凌王春亭IIIII摘要本文是以第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了CCD巡线小车系统的软硬件结构。本次设计的智能车系统以MKL26Z256VLL4微控制器为核心控制单元，通过TSL1401线性CCD模块，对赛道的边界进行识别，以检测出赛道元素；通过futaba3010舵机进行方向的变化；通过龙邱512线3相增量式编码器进行电机转速的测量。在获取上述信息的情况下，处理器对得到的信息进行处理，利用PID控制算法进行计算，得到输出量以此控制舵机转向和驱动电机并控制转速。该系统实现了C车模的速度控制和方向控制，涉及了电路设计，机械设计，算法策略等等。后期对车模的各项控制参数进行调节，以此达到更快的车速和车模稳定性。关键词：MKL26、CCD、PID算法、参数调节IV目录引言...............................................................1第一章系统整体方案设计............................................21.1概述..........................................................21.2系统总体方案的选定............................................21.3硬件电路设计..................................................31.4软件方案......................................................3第二章智能车机械结构与优化........................................42.1车模的机械结构................................................42.2线性CCD支架安装..............................................52.3编码器的安装..................................................62.4舵机的安装....................................................72.5车轮结构......................................................82.6小结.........................................................10第三章硬件电路设计...............................................113.1主控制板设计.................................................113.1.1概述.....................................................113.1.2电源模块电路.............................................113.1.3起跑线检测模块...........................................123.2驱动板电路............................................
