I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告基于CCD路径识别的直立车模运动控制应用学校：东北林业大学队伍名称：元芳号参赛队员：范洪福张少如鞠美玉带队教师：王琢刘嘉新II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III目录第一章引言.......................................................................................................................................11.1概述.....................................................................................................................................11.2各章主要内容简介.............................................................................................................2第二章直立控制原理.......................................................................................................................32.1车模直立控制.....................................................................................................................32.1.1直立车模简化分析..................................................................................................32.1.2直立行走任务分解..................................................................................................42.2车模直立行走控制分析...................................................................................................42.2.1车模直立控制.........................................................................................................42.2.2车模速度控制..........................................................................................................82.2.3车模方向控制..........................................................................................................82.3车模直立行走控制算法.........................
