第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学队伍名称：一叶一世界参赛队员：薛喜地母德东滕璞骏带队教师：闻时光第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告I摘要本文设计的智能车系统以MKL26Z256VLH4微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色双边界，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、蓝牙模块、按键模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MKL26Z256VLH4，CMOS，PID第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告IIAbstractInthispaper,thedesignofthesmartcarsystemtoMKL26Z256VLH4microcontrollerasthecorecontrolunit,throughCMOScameratodetectthetrackinformation,usinganalogcomparatorhardwarebinarizationoftheimage,extractiondoubleblackborderandusedtoidentifythetrack;throughthereal-timespeedofencoderdetectionmodelcar,usingPIDcontrolalgorithmtoadjustthedrivemotorspeedandsteeringangle,therealizationoftheclosed-loopcontrolonthemodelofvehiclemovementspeedanddirectionofmovement.Inordertoimprovethespeedandstabilityofthemodelcar,alotofhardwareandsoftwaretestingarecarriedoutbyusingthedebuggingtoolssuchashostcomputer,Bluetoothmodule,keymoduleandsoon.ExperimentalresultsshowthatthedesignofthesystemisfeasibleKeywords:MKL26Z256VLH4，CMOS，PID第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告III目录引言.............................................................................................................................................1第一章系统总体方案设计..............................................................................................................31.1系统总体结构....................................................................................................................31.2整车布局..........................................................................................................................4第二章机械结构设计.............
