第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛技术报告学校：中国计量学院队伍名称：赛博-2参赛队员：吴志祥徐昱韬卢海峰石秀均带队老师：陈东晓2015年8月21日第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告1关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告2摘要本文介绍了中国计量学院队队员们在准备第十届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarriorIDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的AB型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。结合MATLAB软件仿真最终确定了各项控制参数。关键字：智能车，MC9S12XS128，虚拟示波器，PID控制算法第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告3ABSTRACTThisarticledescribestheChinaJilianguniversityteamplayersinpreparationforthetenth“FreescaleCup”NationalUniversitySmartcarCompetition’swork.SmartcarhashardwareplatformenvironmentwithMC9S12XS128processorandS12softwareplatformfortheCodeWarriorIDEdevelopmentenvironment,scalemodelsisusingaunifiedtypeAandBmodelcarbytheOrganizingCommitteeproviding.Thispaperintroducesthemechanicalstructureofsmartcarcontrolsystem,theprocessingofhardwareandsoftwaredesign.Theentireofsmartcarincludesmechanicalstructureadjustment,these...
