第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：浙江工业大学队伍名称：浙工大银江哥斯拉参赛队员：黄宁沈娇徐思凯李定邦带队教师：陈国定褚衍清I摘要本文设计的双车追逐智能车系统以MK60FX512VLQ15（K60）微控制器为核心控制单元，通过OV7725摄像头检测赛道信息，使用K60的DMA模块采集图像，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线用于赛道识别，使用K60的正交解码采集编码器脉冲，对电机实施闭环控制；使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的准确控制，使用超声波进行双车之间的测距，通过蓝牙模块实现了双车之间的通信。为了提高模型车的速度并让其更稳定，利用MATLAB等软件进行建模仿真，并进行了大量的硬件与软件测试、实验分析来完善设计方案与控制参数。比赛结果验证了本系统设计具有优良的性能。关键词：双车，摄像头，正交解码，PID，K60单片机II目录摘要................................................................................................................................................I第1章系统总体设计....................................................................................................................11.1系统概述............................................................................................................................11.2整车布局............................................................................................................................1第2章机械系统设计及实现.......................................................................................................32.1车体模型简介....................................................................................................................32.2车模转向轮的定位与调整...............................................................................................32.2.1主销后倾角............................................................................................................................42.2.2主销内倾角............................................................................................................................42.2....
