第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：同济大学队伍名称：同济大学Continental队参赛队员：卢毅钱时菲刘宇王博文带队教师：罗峰房亮-1-关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：-2-引言自从第五届出现磁导组开始到今年第十届比赛，电磁小车已经在智能车的赛道上奔驰了6年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，到今年第十届改成是两辆赛车追逐完成比赛。这是以往完全没有过的比赛规则，这是一种大胆的创新，更是一次无以伦比的挑战。本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在两车之间的协调前进和赛道适应性的调整，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢同济大学相关学院对此次比赛的关注和帮助，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。-3-第一章方案设计本章主要简要地介绍智能车系统总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。1.1系统总体方案的设计根据竞赛规则相关规定，两辆智能车系统均采用大赛组委会统一提供的B型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制器，在CodeWarrior开发环境中进行软件开发。赛车的位置信号由车体前方的电磁传感器采集，经内部AD进行模数转换后，输入到控制核心，用于赛车的运动控制决策。通过编码器测速模块来检...
