第七章线性离散系统的分析与校正7-1离散系统的基本概念7-2信号的采样与保持7-3z变换理论7-4离散系统的数学模型7-5离散系统的稳定性与稳态误差7-6离散系统的动态性能分析7-7离散系统的数字校正7-8离散控制系统设计7-1离散系统的基本概念连续系统：①系统中所有信号都是时间的连续函数。②信号在全部时间上都是已知的。离散(时间)系统①系统中至少一处信号是脉冲或数码。②那些信号只定义在离散时间上。采样/脉冲控制系统：系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统。数字/计算机控制系统系统中的离散信号是数字序列形式的离散系统。1.采样控制系统采样系统是对来自传感器的连续信息在某些规定的时间瞬时上取值，而无法获取瞬时之间的信息。①周期采样：采样时间间隔具有规律性。等周期采样：采样时间间隔两两相等。②非周期/随机采样：采样时间间隔是时变的、随机的。假定：本章仅讨论等周期采样，如果系统中有几个采样器，则它们是同步等周期的。例7-1(P305)T为采样周期，τ为采样持续时间。炉温采样控制，当检流计指针与电位器接触时，电机才在采样信号作用下调节炉温。这种采样控制下，电机时转时停，若再采用较大开环增益，不仅利于系统稳定，还能抑制响应超调。通常，测量元件、执行元件、被控对象是模拟元件，其输入和输出是连续信号，即时间上和幅值上都连续的信号，称为模拟信号。脉冲元件的输入和输出是脉冲序列，即时间上离散而幅值上连续的信号，称为离散模拟信号。采样器保持器连续信号脉冲序列采样系统：采样器和保持器是特殊环节。⑴信号采样和复现①采样：连续信号转变为脉冲信号。②采样器，例如采样开关。③T是采样周期，fs=1/T是采样频率。④采样角频率：ωs=2π/T=2πfs，单位是rad/s⑤采样持续时间τ<
