第3章 时域分析法.pptVIP免费

wwl@zjut.edu.cn国家精品课程自动控制原理PrinciplesofAutomaticControlPrinciplesofAutomaticControl主讲人：王万良《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所2《自动控制原理》国家精品课程网站http://210.32.200.206/zdkz/index.asp《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所3系统（机械，电气，过程等）建模方法机理或实验数学模型（Tf,Ss,Zpk)性能分析稳定性、动态性能、鲁棒性等若性能不满足要求对系统进行校正校正方法（控制器设计方法）滞后-超前、PID、LQ最优等第3章时域分析法《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所4本章的主要内容3.1稳定性分析3.2暂态性能分析3.3稳定性能分析3.4MATLAB辅助分析控制系统时域性能《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所5本章的主要内容3.1稳定性分析3.2暂态性能分析3.3稳定性能分析3.4MATLAB辅助分析控制系统时域性能《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所63.1稳定性分析系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。稳定性是控制系统最基本的性质。《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所73.1.1稳定性的概念欧氏范数的概念1.向量的范数2.矩阵的范数Tnxxxx2122221nxxxxnmmnmmnaaaaaaA2111211njmiijaA112《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所8系统的平衡状态系统没有输入作用时，处于自由运动状态。当系统到达某状态，并且维持在此状态而不再发生变化时，这样的状态称为系统的平衡状态。一般非线性系统的平衡状态：线性系统Axx的平衡状态0eAx对于非线性系统，可能有一个平衡状态，也可能有多个平衡状态。)(xfx0exxx0)(exf00Tex线性系统通常《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所9设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为ubububyayayayammnnnn01)(01)1(1)(系统的特征方程为0)(0111asasasasDnnnn系统的脉冲响应为ridiidiitkititBtAeeCtyii11)sincos()(系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者都位于复平面左半部。3.1.2系统稳定的条件《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所10系统稳定的充分必要条件是稳定性分析的基础。但直接检查全部特征根是否都具有负实部是困难的。因此，后面将陆续介绍...