20065129573347(1).pptVIP免费

•校正装置（Compensator）：是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加部件或电路。•校正分类：-串联校正（CascadeCompensator）--超前校正（Phase-LeadCompensator）--滞后校正（Phase-LagCompensator）--滞后-超前校正（Lag-LeadCompensator）-反馈校正（FeedbackCompensator）•设计工具：-Bode图-根轨迹(RootLocus)10TheDesignofFeedbackControlSystems反馈控制系统设计10.4Phase-LeadDesignusingtheBodeDiagram用Bode图方法设计超前校正网络TransferFunctionofPhase-LeadNetwork超前校正网络的传递函数2211121212()1()()[/()]111(1)(1)cVsRRCsGsVsRRRRRRCssszsspCRRRR21211221RRR1p1zzp超前校正网络的Bode图10010110205101520BodeDiagramwdB1001011021020304050wdeg+20dB/dec1zpm11sinmlog10|)(|log20mcjG11()(1)1csszGssspExample1:Aleadcompensatorforasecond-ordersystem•Specifications：(1)Steady-StateError=0.05,whenr(t)=t;(2)PhaseMargin>43◦)15.0()(ssKsGR(s)C(s)Gc(s)G(s)Solutions:Step1of6•ErrorConstant:•theuncompensatedtransferfunction:2005.011ssveK)15.0(20)15.0()(ssssKsGvStep1of6未校正系统的Bode图10-1100101102-40-2002040BodeDiagramwdBuncompensatedmagnitudecompensatedmagnitude10-1100101102-180-160-140-120-100-80wdeguncompensatedphasecompensatedphase162)(sradc/2.618)(180cPhaseMargin)5.0(tan90)()(1jGStep2of6•为将系统的相角裕度提高到43◦，我们需要为系统引入超前校正网络，所需的超前相角至少为：•引入超前校正网络后，新的剪切频率将会增大，从而损失了已有的相角裕度，因此在此基础上增加一定裕量：25184325530mStep3of6•Calculating1sinsin300.51m3Step4of6•在未校正幅频特性上，确定-4.8dB对应的频率，于是有dB8.43log10log10sradcm/4.810-1100101102-40-2002040BodeDiagramwdBuncompensatedmagnitudecompensatedmagnitude10-1100101102-180-160-140-120-100-80wdeguncompensatedphasecompensatedphaseStep5of6sradc/4.84.14mp8.4/pz)4.141()8.41(31)(sssGc10-1100101102-40-2002040BodeDiag...