161计算机与图像技术Computer&MultimediaTechnology电子技术与软件工程ElectronicTechnology&SoftwareEngineering行车环境感知是高级驾驶辅助系统中最核心的内容，其获取通常依赖于单车智能，而车路协同（V2X）系统作为另一种重要的环境信息感知方式，通过车与路通信技术，实现与智能汽车的交互，从而使系统获取更全面的行车信息。随着汽车产业和汽车技术的发展，汽车智能化应用越来越广泛，自动驾驶技术也渐渐受到了人们更多关注，单车感知的自动驾驶经过了多年的发展仍存在很大的技术瓶颈，很容易受到遮挡、恶劣天气等环境条件影响，在全量目标检测、轨迹预测、驾驶意图“博弈”等方面均存在困难。因此车路协同（V2X）解决方案也渐渐成为了当前使自动驾驶快速落地的最优解。本文所提车路协同系统仅指辅助自动驾驶汽车的电子智能系统。国家战略层面，我国基本明确了车路协同与单车智能结合的发展道路。政策层面，国家主管部门统筹规划，加强顶层协同，营造良好的产业发展环境；各级地方政府部门也结合自身发展需求和基础优势，积极推动车路协同产业发展。国家层面近几年发布的一系列政策文件，如：2019年7月，交通运输部发布的《数字交通发展规划纲要》。2020年2月，发改委等11部委联合发布的《智能汽车创新发展战略》。2021年3月，工信部、交通部、国标委联合发布的《国家车联网产业标准体系建设指南（智能交通相关）》等等。地方政府层面，天津市发布《天津车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》，提出加快LTE网络升级改造和5G规模化部署。长沙市发布智能汽车产业“火炬计划”和“头羊计划”[1]，重点支持智能网联车路协同相关企业，给予资金奖励和政策支持，大力推进重点车辆加装车载智能终端产品、城市道路智能化改造、智能网联云平台建设[2]、特定场景智能网联示范应用等。广州市发布《广州市加快推进数字新基建发展三年行动计划（2020-2022年）》，开展车联网直连通信频谱试运营，促进C-V2X规模部署，推动建立粤港澳大湾区跨市、跨境测试及应用协同机制，建设大湾区车路协同试验网。北京市发布《北京市智能网联汽车创新发展行动方案（2019-2022年）》，提出部署智能路网试点改造工程。江苏、四川、河北、上海、浙江、深圳等其他省市地区也都发布了相关推进政策。可以说在当今年代建设高等级智能道路、大力发展车路协同自动驾驶、构建安全便捷高效的智能化出行服务体系，既符合政策支持方向，又是智慧城市发展的客观需求。1系统组成及网...
