第４７卷第４期２０２３年８月南京理工大学学报ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＶｏｌ.４７Ｎｏ.４Ａｕｇ２０２３收稿日期:２０２３－０５－０４修回日期:２０２３－０６－０９基金项目:中央高校基本科研业务费专项资金(３０９２００４１１０１ꎻ３０９２２０１０７０１)通讯作者:姚建勇ꎬ男ꎬ博士ꎬ教授ꎬ博士生导师ꎬ主要研究方向:机电一体化伺服控制、自适应鲁棒控制、动态系统故障诊断ꎬＥ￣ｍａｉｌ:ｊｅｒｒｙｙａｏ.ｂｕａａ＠ｇｍａｉｌ.ｃｏｍꎮ引文格式:刘家辉ꎬ梁相龙ꎬ邓文翔ꎬ等.基于自适应渐近预设性能的电静液作动器跟踪控制[Ｊ].南京理工大学学报ꎬ２０２３ꎬ４７(４):５１４－５２２.投稿网址:ｈｔｔｐ://ｚｒｘｕｅｂａｏ.ｎｊｕｓｔ.ｅｄｕ.ｃｎ基于自适应渐近预设性能的电静液作动器跟踪控制刘家辉ꎬ梁相龙ꎬ邓文翔ꎬ赵孝礼ꎬ姚建勇(南京理工大学机械工程学院ꎬ江苏南京２１００９４)摘要:针对电静液作动器存在的固有非线性、建模不确定性和跟踪性能约束的问题ꎬ该文提出了一种基于自适应渐近预设性能跟踪控制策略ꎮ该方法建立了电静液作动器的非线性数学模型ꎬ通过增益自调节的误差符号积分鲁棒方法处理模型不确定性和扰动ꎬ并引入预设性能函数保证系统的跟踪误差满足约束条件ꎬ提高了系统的瞬态跟踪精度ꎮ最后ꎬＬｙａｐｕｎｏｖ函数证明了即使存在匹配和不匹配扰动ꎬ闭环系统仍可获得渐近稳定性能ꎮ联合仿真试验对比结果表明ꎬ该控制策略能够有效解决电静液作动器高精度跟踪问题ꎬ满足瞬态和稳态性能的控制要求ꎮ关键词:电静液作动器ꎻ预设性能ꎻ匹配扰动ꎻ不匹配扰动ꎻ渐近稳定中图分类号:ＴＰ２７３文章编号:１００５－９８３０(２０２３)０４－０５１４－０９ＤＯＩ:１０.１４１７７/ｊ.ｃｎｋｉ.３２－１３９７ｎ.２０２３.４７.０４.００９Ｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｅｌｅｃｔｒｏ￣ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃａｃｔｕａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅａｓｙｍｐｔｏｔｉｃｐｒｅｓｃｒｉｂｅｄｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＬｉｕＪｉａｈｕｉꎬＬｉａｎｇＸｉａｎｇｌｏｎｇꎬＤｅｎｇＷｅｎｘｉａｎｇꎬＺｈａｏＸｉａｏｌｉꎬＹａｏＪｉａｎｙｏｎｇ(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００９４ꎬＣ...
