第4期机电技术机电技术红外传感器在移动机械手避障功能中的应用红外传感器在移动机械手避障功能中的应用陈清琰（福建信息职业技术学院，福建福州350003）摘要自主导航是移动机械手的重要特点，实现导航的必要条件是了解其所处的环境，可通过激光扫描仪的SLAM程序完成。由于激光扫描仪的视场限制，为了避开障碍物，移动机械手还需安装一个传感器辅助系统，以保证移动机械手的安全。文章利用红外传感器构成传感器辅助系统，当测量距离小于移动机械手设置的极限安全距离时将报警并停止移动。测试结果表明：红外传感器适用于室内场合，反应较灵敏且价格低廉。关键词移动机械手；红外传感器；避障中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1672-4801（2023）04-029-04DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2023.04.010作者简介：陈清琰（1992—），女，助教，硕士，主要从事电学课程教学工作。1概述随着机器人技术的不断发展，各种行业的移动机械手层出不穷。在现实生活中，为了完成与人类工作类似的各种任务，移动机械手是必不可少的。移动机械手平台使机械手具有更高的运动冗余度和更宽的工作空间。通过机械手的协调操作和移动底盘的运动，机器人可以代替人类在复杂的环境中工作。移动机械手可以应用于各种行业。例如：仓储物流、消费品加工和制造、手术和医疗康复、建筑物和室内配电、智能公司和情感互动、复杂环境和特殊物体的专业清洁、能源和采矿业、国防和军事等等。在这些行业里，移动机械手可以完成人类和固定机械手难以完成的任务。例如近年来比较热门的几款移动机械手：2008年由丹麦奥尔堡大学机械与制造工程系设计研发的“小帮手”（LittleHelper）自面世以来就以自动而灵活的生产助理形象成为许多研究活动的焦点，其目的在于集合现有的工业硬件，组合成一个功能齐全的工业移动机械手[1]。而Mobipick则是被定义为一个车间中的助手甚至同事，这款自主移动机械手可以完成从相邻的大厅向工人传递材料，或者将装配好的部件送往质检环节等相关的任务。Robotnik的RB-KAIROS移动机械手是被设计用以完成工业移动搬运任务的移动机械手。它适用于物流、仓库等场合，可以完成例如搬运、装载、安装、装配、拧螺丝、钻孔、检查和验证等操作。Care-O-bot则是被设计为家用机器人，用于室内辅助人们的日常生活。移动机械手的自主导航，除需要得知自己所处环境的平面图和相对位置之外，还需具备一定的安全性。通过比较上文所述的四种移动机械手可知，如表1所示，使...
