2023年第7期67计算机应用信息技术与信息化基于非凸算法四旋翼无人机能耗化优化的研究综述胥刚1黄敏雄1XUGangHUANGMinxiong摘要四旋翼无人机能耗优化是一个复杂的研究领域，其中包含了多个参数，包括飞行器本体、推进器、动力控制、结构设计和环境因素等。由于这些参数之间的复杂性，传统的优化方法往往不能有效地解决问题。为了解决这一问题，采用非凸优化算法进行研究，包括对四旋翼无人机能耗优化、非凸优化算法应用、能耗优化计量方法等进行研究，同时也指出了该算法的研究发展趋势和未来的发展方向，可以为四旋翼无人机能耗优化提供有效的参考依据。关键词四旋翼无人机；能耗优化；非凸优化算法doi：10.3969/j.issn.1672-9528.2023.07.0171.湖南汽车工程职业学院湖南株洲412001[基金项目]2022年度湖南省自然科学基金项目“能耗优化下四旋翼无人机航迹非凸算法研究”（项目编号：2022JJ60060）0引言无人机是一种无人驾驶的航空器，它具有体积小、重量轻、飞行高度低、操作简单、成本低等优点。四旋翼无人机是应用最广泛的无人机之一,由四个转子和四个臂组成，由四个电机连接。四个旋翼产生升力支撑无人机，四个电机控制无人机的姿态和位置。四旋翼无人机具有机动性高、反应速度快、成本低等优势。因此，被广泛应用于军事、农业、环境监测等各个领域。四旋翼无人机是目前最常用的一种无人机，它具有良好的稳定性和操作性，可以在复杂环境下完成任务。然而，四旋翼无人机的能耗问题一直是一个棘手的问题，如何提高四旋翼无人机的能耗效率一直是研究者关注的焦点。为了提高四旋翼无人机的性能，需要对四旋翼无人机的能耗进行优化。研究内容包括四旋翼无人机能耗优化、非凸优化算法应用及能耗优化计量方法等，还指出了该算法的研究发展趋势以及未来的发展方向。1四旋翼无人机能耗优化研究无人机能耗优化是指在满足任务需求的前提下，通过优化飞行器本体、推进器、动力控制、结构设计和环境因素等参数，以最小的能耗完成任务。研究者开始采用新型的优化方法，如非凸优化算法，来解决无人机能耗优化问题。1.1动力学建模动力学建模是四旋翼无人机能耗优化的基础，可以帮助研究人员更好地理解无人机的运动特性，并为进一步的能耗优化提供技术支持。张洋[1]等人提出了一种基于模糊滑动模型的四旋翼无人机能耗优化方法，该方法将模糊滑动模型与粒子群优化算法相结合，建立了一种有效的动力学建模和能耗优化方法。李玉坤[2]等人提出了一种基于改进蚁群算法...
