齐鲁工业大学学报第３７卷第４期２０２３年８月出版ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＱＩＬＵＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＶｏｌ.３７Ｎｏ.４Ａｕｇ.２０２３ＤＯＩ:１０.１６４４２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｑｌｇｙｄｘｘｂ.２０２３.０４.００５【机电与信息工程】基于改进适应度函数的麻雀搜索算法路径规划研究邓立霞∗ꎬ张肖轶群ꎬ陈奂宇齐鲁工业大学(山东省科学院)信息与自动化学院ꎬ山东济南２５０３００摘要:将一种智能优化算法———麻雀搜索算法应用于移动机器人二维路径规划ꎬ并对其进行改进以提升寻路效率ꎮ基于该算法的实验环境在栅格地图中实现ꎬ采用麻雀搜索算法进行路径规划ꎬ为了解决该算法在路径规划应用中原本适应度值不佳ꎬ种群易受局部最优个体误导的问题ꎬ设计并改进了算法的适应度函数ꎬ将本代的全局最优种群作为下一代迭代的评价标准ꎬ并将适用于路径规划的思想加入到适应度函数中ꎮ在模拟场景中进行了寻路仿真实验ꎬ实验结果验证了算法改进的合理性和提升程度ꎮ关键词:移动机器人ꎻ路径规划ꎻ麻雀搜索算法ꎻ适应度函数中图分类号:ＴＰ２４２.６文献标志码:Ａ文章编号:２０９７￣２７９２(２０２３)０４￣３５￣０６ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｓｐａｒｒｏｗｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄｆｉｔｎｅｓｓｆｕｎｃｔｉｏｎＤＥＮＧＬｉｘｉａ∗ꎬＺＨＡＮＧＸｉａｏｙｉｑｕｎꎬＣＨＥＮＨｕａｎｙｕＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＱｉｌｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ(ＳｈａｎｄｏｎｇＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ)ꎬＪｉｎａｎ２５０３００ꎬＣｈｉｎａＡｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒꎬａｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬｔｈｅｓｐａｒｒｏｗｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｗｏ￣ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓꎬａｎｄｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄｔｏｅｎｈａｎｃｅｐａｔｈｆｉｎｄｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ.Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎａｒａｓｔｅｒｍａｐꎬａｎｄｔｈｅｓｐａｒｒｏｗｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｕｓｅｄｆｏｒｐａｔｈ...
