第55卷第4期2023年8月Vol.55No.4Aug.2023南京航空航天大学学报JournalofNanjingUniversityofAeronautics&Astronautics基于改进EKF的IMU动态误差抑制李娜1，贺海育2，景敏3，李坤1，贾伟1（1.陕西理工大学数学与计算机科学学院，汉中723000；2.陕西理工大学电气工程学院，汉中723000；3.陕西理工大学机械工程学院，汉中723000）摘要：惯性测量单元（Inertialmeasurementunit，IMU）三轴欧拉角的解算数据精度和抗干扰性能常受到系统高频噪音以及震动干扰的影响。基于此问题，本文提出一种适合嵌入式系统的低计算量、实时性好、低成本的动态误差抑制方法。该方法通过在扩展卡尔曼滤波器（ExtendedKalmanfilter，EKF）算法前端引入一种无限脉冲响应滤波器（Infiniteimpulseresponse⁃extendedKalmanfilter，IIR⁃EKF），借助于二阶巴特沃斯低通滤波器（Butterworthfilter，BF）对数据进行预处理来帮助EKF抑制高频或强干扰。IIR⁃EKF算法在STM32H743微控制器中实现，经过几种实验对比验证，结果表明：在EKF单独作用时，其数据方差较大，遇到震动干扰时，瞬时值误差较大；在无迹卡尔曼滤波（UnscentedKalmanfilter，UKF）单独作用时，虽然其并不依赖初始噪音参数，其数据方差比EKF小，但还不足以满足要求；在加入BF后，数据方差明显减小，瞬时误差被大幅抑制，增强了系统的稳定性、抗干扰能力。关键词：惯性测量单元；数据解算；无限脉冲响应滤波器；四元数中图分类号：TP391文献标志码：A文章编号：1005⁃2615（2023）04⁃0718⁃07IMUDynamicErrorSuppressionBasedonImprovedEKFLINa1，HEHaiyu2，JINGMin3，LIKun1，JIAWei1（1.SchoolofMathematicsandComputerScience，ShaanxiUniversityofTechnology，Hanzhong723000，China；2.SchoolofElectricalEngineering，ShaanxiUniversityofTechnology，Hanzhong723000，China；3.SchoolofMechanicalEngineering，ShaanxiUniversityofTechnology，Hanzhong723000，China）Abstract:Thedataaccuracyandanti-interferenceofinertialmeasurementunit（IMU）three-axisEulerangleareaffectedbyhighfrequencynoiseandstronginstantaneousinterference.Tosolvethisproblem，thispaperproposesadynamicerrorsuppressionmethodwithlowcomputationalburden，goodreal-timeperformanceandlowcost，whichismoresuitableforembeddedsystems.Inthismethod，aninfiniteimpulseresponse-extendedKalmanfilter（IR-EKF）isintro...
