78机器人产业|ROBOTINDUSTRY点焊机器人是现代工业生产中的一种非常重要的自动化设备。在汽车制造行业中，点焊机器人焊接制造的白车身具有质量稳定、生产效率高、成本低等优点，但是在焊接生产过程中，点焊机器人的电极会随着焊接次数的增加，其端面逐渐压堆变形并生成氧化层，为保证焊接品质，需要对电极进行修磨。电极修磨的效果直接影响着焊接品质，因此，对点焊机器人电极修磨进行研究和分析，对于提高点焊机器人的生产效率和产品质量具有非常重要的意义。为解决点焊工业机器人在进行修磨作业的过程中发生修磨不良，造成产品质量缺陷及电极浪费问题，通过一种可以实时监控并自动调节修磨压力的机器人程序，替代传统恒定单一修磨压力，实现一种柔性可自适应的点焊工业机器人修磨方式，从而提升修磨品质，降低电极切削浪费。□文/刘晶、邹枫林、侯建伟、李红亮点焊工业机器人修磨压力自适应程序研究MonogrAPhicTopics专题研究2023年第4期79自动修磨器构造及修磨原理自动电极修磨器主要由固定支架、控制箱、电动机、浮动装置、齿轮箱、修磨刀具、吹气装置，及收纳装置等组成。其主要工作部分为刀具部分，刀具属于选配模块，为易损件，刀具转速可达到500r/min。浮动装置可以自动调节修磨器的位置，保证最佳修磨位置。吹气装置可将铜屑等杂物吹落，以避免铜屑堵塞。电极修磨后的碎片或刨花由收纳装置予以回收。点焊机器人电极的修磨时机由机器人程序控制，需要事先设定机器人需要完成的焊点数量，从而明确修磨频次及修磨极限。在机器人编程时，将这些参数输入到程序中，形成机器人电极帽的修磨程序。当点焊机器人电极工作到设定的焊点数量时，机器人就会停止工作，并调用电极修磨程序。进入修磨程序后，机器人焊钳自动移行至修磨器所在处，确保上、下电极移行到修磨器的正中心线位置，修磨刀头两侧与上下电极紧贴，使上下电极与修磨器的刀片同时接触并压紧，修磨器刀具旋转进行电极帽的端面切削研磨，修磨掉少量的碎片或刨花类的铜屑，修出与刀片轮廓一致的上下电极帽端面后即完成电极的修磨程序，如图1所示。影响修磨的要点因素修磨的焊点数白车身自动化焊接生产线上，当机器人点焊达到设定的焊点数后就会自动去进行修磨。焊点数不能太大也不能太小，太大会导致修磨质量不好造成虚焊等焊接不良，太小则会浪费电极提高生产成本。通常铝板焊接时，100点左右就需要进行修磨，镀锌板200～300点比较合适，冷轧板则可以高达400～500点。电极的位置首先将焊...
