第11卷第2期导航定位学报Vol.11，No.22023年4月JournalofNavigationandPositioningApr.，2023引文格式：崔善尧,贾述斌,黄劲松.图像与激光点云融合的实时目标定位算法[J].导航定位学报,2023,11(2):99-105.（CUIShanyao,JIAShubin,HUANGJingsong.Real-timetargetpositioningalgorithmbasedonimageandlaserpointcloudfusion[J].JournalofNavigationandPositioning,2023,11(2):99-105.）DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.20230211.图像与激光点云融合的实时目标定位算法崔善尧，贾述斌，黄劲松（武汉大学测绘学院，武汉430079）摘要：针对单一传感器在自动驾驶实时目标定位中的局限性，提出一种基于图像与激光点云融合的实时目标定位算法：对图像进行目标检测，得到目标在图像坐标系中的区域；然后将激光点云投影到图像坐标系中，使用基于密度的带有噪声的空间聚类（DBSCAN）算法对目标区域内的少量点云进行聚类以提取目标真实点云，降低计算量的同时获取目标准确的位置信息。实验结果表明，该算法可以有效提升在遮挡情况下目标定位的准确性；并通过在嵌入式平台上进行部署，验证了该算法在算力受限的平台上也具有较好的实时性。关键词：自动驾驶；图像检测；点云聚类；数据融合；实时目标定位中图分类号：P228文献标志码：A文章编号：2095-4999(2023)02-0099-07Real-timetargetpositioningalgorithmbasedonimageandlaserpointcloudfusionCUIShanyao，JIAShubin，HUANGJingsong（SchoolofGeodesyandGeomatics,WuhanUniversity,Wuhan430079,China）Abstract：Aimingatthelimitationsofthesinglesensorinreal-timetargetlocalizationinautonomousdriving,thepaperproposedareal-timetargetlocalizationalgorithmbasedonfusionofimagesandlaserpointclouds:thetargetdetectionontheimagewasperformedtoobtaintheareaofthetargetintheimagecoordinatesystem;andthedensity-basedspatialclusteringofapplicationswithnoise(DBSCAN)algorithmwasusedtoclusterasmallnumberofpointcloudsinthetargetareatoextracttherealtargetpoints;thentheaccuratelocationofthetargetwasobtainedwhilereducingtheamountofcomputation.Experimentalresultsshowedthattheproposedalgorithmcouldeffectivelyimprovetheaccuracyoftargetpositioninginthecaseofocclusion;andthroughdeployingitontheembeddedplatform,itcouldbeverifiedthatthealgorithmwouldhavegoodreal-timeperfo...
