第４５卷第３期２０２３年３月系统工程与电子技术ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＶｏｌ．４５Ｎｏ．３■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■Ｍａｒｃｈ２０２３文章编号：１００１－５０６Ｘ（２０２３）０３－８４８－１１网址：ｗｗｗ．ｓｙｓ－ｅｌｅ．ｃｏｍ收稿日期：２０２１１２２３；修回日期：２０２２０３１５；网络优先出版日期：２０２２０６１１。网络优先出版地址：ｈｔｔｐ：∥ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／１１．２４２２．ＴＮ．２０２２０６１１．１３５７．００２．ｈｔｍｌ基金项目：山东省自然科学基金（ＺＲ２０２０ＭＦ０９０）资助课题＊通讯作者．引用格式：张毅，于浩，杨秀霞，等．无人机集群分组编队控制跟踪一体化设计［Ｊ］．系统工程与电子技术，２０２３，４５（３）：８４８－８５８．Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｍａｔ：ＺＨＡＮＧＹ，ＹＵＨ，ＹＡＮＧＸＸ，ｅｔａｌ．ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄｄｅｓｉｇｎｏｆｇｒｏｕｐｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｏｆＵＡＶｓｗａｒｍ［Ｊ］．ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０２３，４５（３）：８４８－８５８．无人机集群分组编队控制跟踪一体化设计张毅，于浩＊，杨秀霞，姜子劼（海军航空大学，山东烟台２６４００１）摘要：针对具有Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ非线性动力学特性的无人机（ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ，ＵＡＶ）集群系统的分组编队跟踪控制问题，提出了一种基于一致性理论的分组编队协同控制方法。首先，建立分层双虚拟结构的协同控制框架，将多编队生成、保持以及组内组间协同变换等复杂编队任务作为控制目标，基于参数组的队形描述方法，在分层控制框架内分别设置轨迹导引ＵＡＶ和基准ＵＡＶ，并利用ＵＡＶ之间的局部运动信息设计编队控制律，克服了采用现有多编队控制策略编队间难以协同的缺陷；其次，设计多编队控制和目标跟踪一体化控制策略，确保在多编队进行协同变换的同时实现对机动目标的精确协同跟踪；最后，仿真结果验证了所提的控制算法能够实现分组编队的跟踪控制。关键词：多编队控制；一致性控制；队形参数组；分组编队协同；目标跟踪中图分类号：Ｖ２４文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１２３０５／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－５０６Ｘ...
