第11卷第2期导航定位学报Vol.11，No.22023年4月JournalofNavigationandPositioningApr.，2023引文格式：宋江波,姚荷雄,李婉清,等.卫惯视组合导航技术发展趋势[J].导航定位学报,2023,11(2):36-48.（SONGJiangbo,YAOHexiong,LIWanqing,etal.DevelopmentofGVIintegratednavigationsystem[J].JournalofNavigationandPositioning,2023,11(2):36-48.）DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.20230205.卫惯视组合导航技术发展趋势宋江波1，姚荷雄2，李婉清2，朱祥维2，戴志强2（1.中山大学系统科学与工程学院，广州510006；2.中山大学（深圳）电子与通信工程学院，广东深圳518107）摘要：针对在无人机导航和自动驾驶等领域的大尺度场景中，视惯组合导航系统表现不稳定或因无法闭环而产生误差累积的问题，提出融合卫星导航全局测量优势是实现大尺度室内外无缝导航的重要手段，并从卫星-视觉-惯性（GVI）组合导航数据融合算法角度出发，对GVI组合导航技术研究现状和发展趋势进行总结展望：首先，借鉴同时定位与建图（SLAM）架构，给出GVI组合导航系统的基本理论和框架；接着，从数据融合算法入手，对比分析基于滤波和基于优化方法的方案；然后，探讨不同场景下GVI+组合导航系统在无人系统上的应用潜力；最后，对该领域近年来的发展进行讨论总结并展望发展趋势。关键词：同时定位与建图（SLAM）；全球卫星导航系统（GNSS）；卫惯视组合；状态估计；传感器融合中图分类号：P228文献标志码：A文章编号：2095-4999(2023)02-0036-13DevelopmentofGVIintegratednavigationsystemSONGJiangbo1,YAOHexiong2,LIWanqing2,ZHUXiangwei2,DAIZhiqiang2（1.SchoolofSystemScienceandEngineering,SunYat-SenUniversity,Guangzhou510006,China；2.SchoolofElectronicsandCommunicationEngineering,ShenzhenCampusofSunYat-SenUniversity,Shenzhen,Guangdong518107,China）Abstract：Aimingattheproblemthatvisual-inertialnavigationsystemsperformunstablyorhaveerroraccumulationproblemsduetotheinabilitytoclosetheloopinlarge-scalescenariosoffieldssuchasunmannedaerialvehicle(UAV)navigationandautonomousdriving,thepaperproposedthatfusingtheadvantagesofglobalmeasurementofsatellitenavigationisanimportantmethodtoachieveseamlessnavigationinlarge-scaleindoorandoutdoorscenarios,andsummarizedtheresearchstatusanddevelopmenttrendoftheGNSS(globalnavigationsate...
