收稿日期：2022－05－21一种基于视觉测量的SCARA机器人标定方法王文双1，姚书杰2，曾钰1，谢启旋2（1.广州智能装备研究院有限公司，广州510530；2.华南农业大学工程学院，广州510642）摘要：为提高SCARA机器人的精度，以SCARA机器人的零点标定方法为研究对象，校正因机械加工误差、装配间隙误差和零件磨损等因素造成实际臂长与设计臂长的偏差，还有因SCARA机器人的大小臂没有完全重合在一条直线上造成实际零点位置与理论位置的偏差。通过相机和图像识别技术，精确地定位出标定器上两个辅助点的位置，依据SCARA机器人的正反解和两点法标定的方法，以此标定出零点的实际位置和机器人大小臂的实际长度。所提出的SCARA机器人零点标定方法操作简单，精度较高，与一般的零点标定方法相比，该方法不需要依靠昂贵的设备，能满足大部分情况下机器人的工作要求。实验结果表明，经过标定后，机器人的位置误差在0.06mm以内，大臂的长度误差在0.03mm以内，小臂的长度误差在0.025mm以内。关键词：零点标定；机械人标定；视觉测量；SCARA机器人中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009－9492(2023)02－0182－04ASCARARobotCalibrationMethodBasedonVisionMeasurementWangWenshuang1，YaoShujie2，ZengYu1，XieQixuan2（1.GuangzhouIntelligentEquipmentResearchInstituteCo.,Ltd.,Guangzhou510530,China;2.CollegeofEngineering,SouthChinaAgriculturalUniversity,Guangzhou510642,China）Abstract:InordertoimprovetheaccuracyofSCARArobot,thezerocalibrationmethodofSCARArobotwastakenastheresearchobjecttocorrectthedeviationbetweentheactualarmlengthandthedesignarmlengthcausedbymachiningerror,assemblyclearanceerrorandpartwear,aswellasthedeviationbetweentheactualzeropositionandthetheoreticalpositioncausedbytheincompletereconnectionofthelargeandsmallarmsofthemanipulator.Thepositionsofthetwoauxiliarypointsonthecalibratorwereaccuratelylocatedthroughthecameraandimagerecognitiontechnology.AccordingtothepositiveandnegativesolutionofSCARArobotandthecalibrationmethodoftwo-pointmethod,theactualpositionofthezeropointandtheactuallengthofthemanipulatorwerecalibrated.Theexperimentalresultsshowthatthemethodcaneffectivelyimprovetheaccuracyoftherobot.Aftercalibration,thepositionerroroftherobotislessthan0...
