２０２３年５月第５１卷第９期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＭａｙ２０２３Ｖｏｌ.５１Ｎｏ.９ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－３８８１.２０２３.０９.００８本文引用格式：金庆丰，陈坤，袁亮．三关节尾鳍机器鱼的运动仿真分析［Ｊ］．机床与液压，２０２３，５１（９）：４５－４９．ＪＩＮＱｉｎｇｆｅｎｇ，ＣＨＥＮＫｕｎ，ＹＵＡＮＬｉａｎｇ，ｅｔａｌ．Ｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｒｅｅ－ｊｏｉｎｔｃａｕｄａｌｆｉｎｒｏｂｏｔｉｃｆｉｓｈ［Ｊ］．Ｍａ⁃ｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２３，５１（９）：４５－４９．收稿日期：２０２２－０２－１７基金项目：国家级大学生创新创业训练计划（２０２０１０７５５０９９）作者简介：金庆丰（１９９３—），男，硕士研究生，研究方向为仿生机器鱼。Ｅ－ｍａｉｌ：１４３９２５２７３９＠ｑｑ.ｃｏｍ。通信作者：陈坤（１９８４—），女，副教授，主要研究方向为仿生机器人、机械优化设计。Ｅ－ｍａｉｌ：ｃｈｅｎｋｕｎ＿３４＠１６３.ｃｏｍ。三关节尾鳍机器鱼的运动仿真分析金庆丰１，陈坤１，袁亮１，２（１.新疆大学机械工程学院，新疆乌鲁木齐８３００００；２.北京化工大学信息科学与技术学院，北京１０００２９）摘要：基于鲹科鱼的游动模式，建立三关节尾鳍驱动的机器鱼模型，并对三关节尾鳍进行运动仿真，分析其在不同摆动角度、不同摆动频率时的游动速度，探讨质心位置和动能随时间的变化情况，对比各个关节之间是否具有相位差时的游动姿态。结果表明：当机器鱼尾鳍三关节的摆动角度依次从１０°增大到２５°时，机器鱼的游动速度会随着摆动角度的增加而增大；当机器鱼尾鳍三关节的摆动频率在０.５～３Ｈｚ内变化时，机器鱼的游动速度会先升高后下降；当尾鳍三关节之间具有相位差时，机器鱼尾鳍的游动姿态符合真实鱼的正弦摆动姿态。关键词：机器鱼；运动学模型；运动学分析；尾鳍姿态中图分类号：ＴＰ２４２ＭｏｔｉｏｎＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＴｈｒｅｅ－ＪｏｉｎｔＣａｕｄａｌＦｉｎＲｏｂｏｔｉｃＦｉｓｈＪＩＮＱｉｎｇｆｅｎｇ１，ＣＨＥＮＫｕｎ１，ＹＵＡＮＬｉａｎｇ１，２（１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＸｉｎｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＵｒｕｍｑｉＸｉｎｊｉａｎｇ８３００００，Ｃｈｉｎａ；２.Ｃｏ...
