第44卷第3期2023年3月激光杂志LASEＲJOUＲNALVol.44，No.3March，2023http∶//www．laserjournal．cn收稿日期:2022－09－24基金项目:国家重点研发计划(No．2020YFB1713302)、国家重点研发计划课题子任务(No．2020YFB1713302)、面向协同决策知识发现的航空装备设计制造大数据管理技术、贵州省教育厅青年科技人才成长项目(No．黔教合KY字［2022］142号)、山地农机“听音”智能诊断技术研究、贵州大学引进人才科研项目(No．贵大人基合字(2021)74号)、基于点云数据的数字孪生车间建模方法研究、贵州省高等学校集成攻关大平台项目，无人机试验试飞集成公关大平台(No．黔教合KY字［2020］005)、贵州省高等学校人才培养基地项目，智能制造人才培养基地(No．黔教合KY字［2020］009)作者简介:张保(1997－)，男，硕士研究生，主要研究方向无人机室内定位、激光雷达。E－mail:zbao112358@163．com通讯作者:张安思(1991－)，男，讲师，博士。E－mail:zhangas@gzu．edu．cn·综合评述·激光雷达室内定位技术研究及应用综述张保1，张安思1，2，梁国强1，张旭东1，王从宝11贵州大学机械工程学院，贵阳550025;2贵州大学公共大数据国家重点实验室，贵阳550025摘要:室内定位技术伴随机器人等在室内环境下自主作业的需要已成为热门研究领域，室内定位效果依赖其使用的传感器以及相关算法。为探索激光雷达在室内定位过程中的技术发展及相关应用，通过文献调研对基于激光雷达的室内定位原理，激光雷达产品，激光雷达室内定位技术发展展开分析。结合当下激光雷达室内定位技术的部分应用场景探索激光雷达现阶段实际应用中的不足，并提供了部分切合实际的技术解决方案。最后对基于激光雷达的室内定位技术进行了总结及展望，为后续该领域的研究提供一些可行思路。关键词:激光雷达;室内定位;点云数据优化;融合定位中图分类号:TN958.98文献标识码:Adoi:10.14016/j．cnki．jgzz.2023.03.001ＲeviewoflidarindoorpositioningtechnologyresearchandapplicationZHANGBao1，ZHANGAnsi1，2，LIANGGuoqiang1，ZHANGXudong1，WANGCongbao11SchoolofMechanicalEngineering，GuizhouUniversity，Guiyang550025，China;2StateKeyLaboratoryofPublicBigData，GuizhouUniversity，Guiyang550025，ChinaAbstract:Indoorpositioningtechnologyhasbecomeahotresearchfieldwiththeneedofautonomousoperationofrobotsinindoorenvironment．Theindoorpositioningeffectdependsonthesensorsandrelat...
