２０２３年第４２卷４月第４期机械科学与技术ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＡｐｒｉｌＶｏｌ．４２２０２３Ｎｏ．４ｈｔｔｐ：／／ｊｏｕｒｎａｌｓ．ｎｗｐｕ．ｅｄｕ．ｃｎ／收稿日期：２０２１０５１２基金项目：国家自然科学基金项目（５１９６５０２５）、国家重点研发计划项目（２０１８ＹＦＢ１３０６１００）、云南省重点研发计划国际科技合作专项（２０２００３ＡＦ１４０００７）及云南省基础研究计划面上项目（２０２２０１ＡＴ０７０１０３）作者简介：谭加林（１９９７－），硕士研究生，研究方向为振动控制，１１７２４８８８３１＠ｑｑ．ｃｏｍ通信作者：肖正明，教授，博士生导师，５６３６４８２＠ｑｑ．ｃｏｍ谭加林，肖正明，伍星，等．柔性关节机械臂轨迹规划及振动抑制研究［Ｊ］．机械科学与技术，２０２３，４２（４）：５０４⁃５１１柔性关节机械臂轨迹规划及振动抑制研究谭加林１，肖正明１，伍星２，郑胜予１（１．昆明理工大学机电工程学院振动噪声监测与控制研究所，昆明６５０５００；２．云南机电职业技术学院，昆明６５００００）摘要：针对工业机器人多自由度复杂机械臂系统，对其建立多刚体运动学模型，仿真验证末端运动轨迹的真确性。在此基础上，对机械臂系统的末端关节进行柔性化处理，添加随机柔性扰动，得到刚柔耦合机械臂较为真实的末端轨迹曲线。提出了基于混沌粒子群优化算法（ＣＰＳＯ）的振动抑制方案，通过ＣＰＳＯ算法对机械臂末端轨迹的插值参数进行优化，定义了柔性末端的振动变形最小的目标函数，并给出了具体的求解步骤。数值仿真结果表明，在满足系统约束条件的情况下，机械臂运行平稳，不存在角速度突变的情况，相比于基本粒子群优化算法，ＣＰＳＯ算法保证了粒子群体的随机性，提高了群体的多样性，且收敛速度较快，不会陷入局部最优，在ＣＰＳＯ优化下的柔性末端轨迹振动明显减小，从而说明ＣＰＳＯ算法能够有效优化轨迹规划参数，减小机械臂柔性末端的振动变形。关键词：柔性关节机械臂；轨迹规划；振动抑制；ＣＰＳＯ中图分类号：ＴＨ１１３文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０２００６３３文章编号：１００３⁃８７２８（２０２３）０４⁃０５０４⁃０８ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇａｎｄＶｉｂｒａｔｉｏｎＳｕｐｐｒｅｓ...
