引用格式：张淼，马建伟，高计委，等．基于滑模方法的无人直升机有限时间悬停控制［Ｊ］．电光与控制，２０２３，３０（８）：４３⁃４９．ＺＨＡＮＧＭ，ＭＡＪＷ，ＧＡＯＪＷ，ｅｔａｌ．Ｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅｈｏｖｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｂａｓｅｄｏｎｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｍｅｔｈｏｄ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ，２０２３，３０（８）：４３⁃４９．基于滑模方法的无人直升机有限时间悬停控制张淼，马建伟，高计委，臧绍飞（河南科技大学，河南洛阳４７１０００）摘要：针对无人直升机的位置和姿态控制中存在不确定和外部干扰的悬停问题，提出一种基于滑模方法的有限时间飞行控制策略。首先，对无人直升机的六自由度模型进行分析，将模型分为位置模型和姿态模型两个部分；其次，在悬停状态下对模型做简化处理，根据位置和姿态之间的特点以及控制要求，分别采用非奇异终端滑模和积分滑模设计位置控制器和姿态控制器，并在Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论框架下证明系统误差能在有限时间内收敛至平衡点；最后，通过仿真分析表明该控制策略具有良好的控制性能。关键词：无人直升机；非奇异终端滑模；积分滑模；位置控制；姿态控制；有限时间收敛中图分类号：Ｖ２４９．１文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０８．００８Ｆｉｎｉｔｅ⁃ＴｉｍｅＨｏｖｅｒｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＨｅｌｉｃｏｐｔｅｒＢａｓｅｄｏｎＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＭｅｔｈｏｄＺＨＡＮＧＭｉａｏ，ＭＡＪｉａｎｗｅｉ，ＧＡＯＪｉｗｅｉ，ＺＡＮＧＳｈａｏｆｅｉ（ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１０００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅｆｌｉｇｈｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｔｈｅｈｏｖｅｒｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｕｎｄｅｒｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｉｎｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅ６ＤｅｇｒｅｅｓｏｆＦｒｅｅｄｏｍ（６⁃ＤＯＦ）ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄｈ...
