引用格式：符强，梁燚东，纪元法，等．基于ＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ３的ＰＲＯＳＡＣ双目优化补偿ＳＬＡＭ［Ｊ］．电光与控制，２０２３，３０（８）：８⁃１２，１８．ＦＵＱ，ＬＩＡＮＧＹＤ，ＪＩＹＦ，ｅｔａｌ．ＢｉｎｏｃｕｌａｒＳＬＡＭｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｕｓｉｎｇＰＲＯＳＡＣｂａｓｅｄｏｎＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ３［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ，２０２３，３０（８）：８⁃１２，１８．基于ＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ３的ＰＲＯＳＡＣ双目优化补偿ＳＬＡＭ符强１ａ，１ｂ，２，梁燚东１ａ，１ｂ，２，纪元法１ａ，１ｂ，２，任风华１ａ，１ｂ，２（１．桂林电子科技大学，ａ．广西精密导航技术与应用重点实验室；ｂ．信息与通信学院，广西桂林５４１０００；２．卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心，广西桂林５４１０００）摘要：为优化无人机ＳＬＡＭ系统运行过程中发生的跟踪失败导致局部建图失败以及双目摄像头在远近复杂场景下轨迹误差大的现象，提出了一种双目ＳＬＡＭ。首先在系统中加入新的约束优化双目匹配的视差与深度，然后应用光流法基于单应运动补偿原理和ＰＲＯＳＡＣ算法去除误匹配，最后根据单应补偿结果投影得到新的数据关联，在关键帧和地图点应用新的手段提高对补偿结果的利用率，保证了系统的实时性和鲁棒性。所提算法利用双目视差优化计算关键点的深度从而提高系统的定位精度和系统鲁棒性，在室内无人机ＥｕＲｏＣ数据集上取得了较为优秀的精度提升。关键词：ＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ３；ＰＲＯＳＡＣ；双目；无人机；单应补偿中图分类号：ＴＰ３９１．４１文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０８．００２ＢｉｎｏｃｕｌａｒＳＬＡＭＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎＵｓｉｎｇＰＲＯＳＡＣＢａｓｅｄｏｎＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ３ＦＵＱｉａｎｇ１ａ，１ｂ，２，ＬＩＡＮＧＹｉｄｏｎｇ１ａ，１ｂ，２，ＪＩＹｕａｎｆａ１ａ，１ｂ，２，ＲＥＮＦｅｎｇｈｕａ１ａ，１ｂ，２（１．ＧｕｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａ．ＧｕａｎｇｘｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ；ｂ．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｃｈｏｏｌ，Ｇｕｉｌ...
