电子设计工程ElectronicDesignEngineering第31卷Vol.31第15期No.152023年8月Aug.2023收稿日期：2022-04-03稿件编号：202204020基金项目：国家自然科学基金项目（52061042）作者简介：邓斌（1996—），男，河南林州人，硕士研究生。研究方向：SLAM导航。随着对海洋资源开发程度的逐渐深入，水下探测技术也随之不断更新。当前，在水下作业方面，尤其是在水下环境探测场景中，水下航行器的SLAM技术有着广阔的应用前景。水下航行器SLAM技术的前提是它所搭载的各种传感器能正常传回相关数据，借助这些传感器所采集的数据，航行器便可以了解自身周围环境的情况，并确定自身的位置信息，进而构建出水下环境的地图，最终实现航行器的自主导航。传统的视觉SLAM在航行器进行快速运动时位姿解算误差较大，且会出现构建的地图与实际地图尺度不匹配的问题。在视觉SLAM中加入惯导数据可较好地解决上述两个问题。视觉惯导SLAM（VI-SLAM）技术融合了图像信息与惯导信息这两种基于STM32的VI-SLAM数据存储系统设计邓斌，刘明（云南民族大学电气信息工程学院，云南昆明650500）摘要：为了满足小型水下航行器在定位导航过程中使用VI-SLAM技术进行图像与惯导数据存储的要求，该文设计了一种基于STM32与SD卡的低成本数据采集存储系统。IMU通过I2C总线与STM32连接并传输惯导数据；相机借助高速缓存模块来保存图像并传输给STM32；借助STM32单片机与SD卡存储器的接口，通过移植后的FatFS文件管理系统来实现数据存储。存储在SD卡中的数据可通过PC机上的SD卡接口，方便快捷地被PC机直接读取，并进行后续的VI-SLAM算法实验。该设计满足了数据所需存储容量大的要求，且易于后续的存储扩展。经实验验证表明，该数据采集存储系统能够稳定可靠地保存传感器所产生的数据。关键词：数据存储；VI-SLAM；STM32；SD卡；FatFS文件系统中图分类号：TN703文献标识码：A文章编号：1674-6236（2023）15-0060-06DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2023.15.013DesignofVI-SLAMdatastoragesystembasedonSTM32DENGBin，LIUMing（SchoolofElectricalInformationEngineering，YunnanMinzuUniversity，Kunming650500，China）Abstract:InordertomeettheimageandinertialnavigationdatastoragerequirementsintheprocessofpositioningandnavigationofsmallunderwatervehiclesusingVI-SLAMtechnology，thispaperdesignsadataacquisitionandstoragesystembasedonSTM32andSDcard.TheIMUisconnectedtotheSTM32t...
