基于Taylor_Seri...的双关节机械臂时滞补偿控制_陈士安.pdfVIP免费

第４６卷第３期２０２３年６月电子器件ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎＤｅｖｉｃｅｓＶｏｌ.４６Ｎｏ.３Ｊｕｎｅ２０２３项目来源：国家自然科学基金项目（５２０７２１５８）收稿日期：２０２１－１２－２４修改日期：２０２２－０２－１６ＴａｙｌｏｒＳｅｒｉｅｓ⁃ＬＱＲＣｏｍｐｏｕｎｄＳｔｒａｔｅｇｙＢａｓｅｄＴｉｍｅ⁃ｄｅｌａｙＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＤｕａｌ⁃ＪｏｉｎｔＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ∗ＣＨＥＮＳｈｉ’ａｎ∗，ＬＩＵＪｉｎｙｕ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｆｌｕｔｔｅｒｃａｕｓｅｄｂｙｔｉｍｅｄｅｌａｙ，ａｔｉｍｅｄｅｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒｄｕａｌ⁃ｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｂａｓｅｄｏｎＴａｙｌｏｒＳｅｒｉｅｓ⁃ＬｉｎｅａｒＱｕａｄｒａｔｉｃＲｅｇｕｌａｔｏｒ（ＬＱＲ）ｃｏｍｐｏｕｎｄｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｗｏｆｉｒｓｔ⁃ｏｒｄｅｒＴａｙｌｏｒｓｅｒｉｅｓａｒｅｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｓｕｓｉｎｇｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｉｄｅａｌｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｃｅｓｏｆｔｈｅｔｗｏｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｃｅａｔｔｈｅｎｅｘｔｔｉｍｅｄｅｌａｙ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｓｅｔｗｏｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｓａｒｅｕｓｅｄｔｏａｕｇｍｅｎｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｅｑｕａｔｉｏｎｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇｔｈｅｄｕａｌ⁃ｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｍｏｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａＬＱＲｂａｓｅｄｔｉｍｅ⁃ｄｅｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｃｅ．Ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ，ａｓｔｈｅｔｉｍｅｄｅｌａｙｉｎｃｒｅａｓｅｓ，ｆｌｕｔｔｅｒｏｆｔｈｅｄｏｕｂｌｅ⁃ｊｏｉｎｔｍａｎｉ...