第44卷第6期2023年6月兵工学报ACTAAＲMAMENTAＲIIVol．44No．6Jun．2023DOI:10．12382/bgxb．2022．0130基于三角函数正交性的永磁伺服系统机械参数辨识朱其新1，2，姜晨艳1，张国平3，朱永红4(1．苏州科技大学机械工程学院，江苏苏州215009;2．苏州科技大学建筑智慧节能江苏省重点实验室，江苏苏州215009;3．深圳市大族机器人有限公司，广东深圳518058;4．景德镇陶瓷大学机电工程学院，江西景德镇333001)摘要:为抑制永磁伺服系统机械参数不确定对系统控制性能的影响，提出一种利用三角函数正交性进行机械参数辨识的方法。给电机施加两个不同幅值、相同角频率的机械角速度指令，通过正弦、余弦函数在不同区间内的积分实现系统摩擦系数与转动惯量的解耦，在提高辨识精度的同时消除了不定负载转矩对黏滞摩擦系数、库仑摩擦系数和转动惯量辨识结果的影响。利用辨识得到的机械参数值对负载转矩进行观测，并针对系统的摩擦转矩、负载转矩进行对应的前馈补偿。仿真和实验结果均验证了该方法的有效性，机械参数辨识误差在1%左右，进行前馈补偿后转速环的控制性能得到一定的提升。关键词:永磁伺服系统;三角函数正交特性;机械参数辨识;不定负载转矩;补偿中图分类号:TM351文献标志码:A文章编号:1000-1093(2023)06-1820-09收稿日期:2022-03-04基金项目:国家自然科学基金项目(51875380、62063010、51375323)IdentificationofMechanicalParametersofPermanentMagnetServoSystemBasedonOrthogonalCharacteristicsofTrigonometricFunctionZHUQixin1，2，JIANGChenyan1，ZHANGGuoping3，ZHUYonghong4(1．SchoolofMechanicalEngineering，SuzhouUniversityofScienceandTechnology，Suzhou215009，Jiangsu，China;2．JiangsuKeyLaboratoryofIntelligentBuildingEnergyEfficiency，SuzhouUniversityofScienceandTechnology，Suzhou215009，Jiangsu，China;3．ShenzhenHan＇sＲobotCo．，Ltd．，Shenzhen518058，Guangdong，China;4．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，JingdezhenCeramicInstitute，Jingdezhen333001，Jiangxi，China)Abstract:Tomitigatetheimpactofuncertainmechanicalparametersonthecontrolperformanceofapermanentmagnetservosystem，amethodofmechanicalparameteridentificationusingtheorthogonalityoftrigonometricfunctionsisproposed．Thismethodappliestwomechanicalangularvelocitycommandswithdifferentamplitudesbutthesameang...
