第37卷第5期2023年9月湖南工业大学学报JournalofHunanUniversityofTechnologyVol.37No.5Sep.2023doi:10.3969/j.issn.1673-9833.2023.05.001收稿日期：2022-11-17基金项目：湖南省自然科学研究青年基金资助项目（2020JJ5144）；湖南省教育厅科学研究基金资助项目（19C0563）；2022年度省市联合基金资助项目（20221150088）作者简介：朱林（1995-），男，江苏扬州人，湖南工业大学硕士生，主要研究方向为图像处理与机器视觉，E-mail：zhulin19950108@163.com通信作者：龙永红（1968-），男，湖南株洲人，湖南工业大学教授，博士，主要研究方向为智能检测，控制理论与应用，机器视觉及其应用，E-mail：lyhcai@126.com基于PTZ摄像机的行车吊钩主动跟随算法朱林，龙永红，胡聪崴（湖南工业大学轨道交通学院，湖南株洲412007）摘要：传统固定式摄像机由于其监控的狭隘性与被动性，无法自适应调整其焦距值来获得目标清晰图像，使得行车吊钩跟随具有较大的挑战性。因此，提出一种基于PTZ摄像机的行车吊钩主动跟随算法。首先通过摄像机标定求解摄像机初始状态角度和内置参数K中的焦距值，利用几何投影关系，建立摄像机与车间坐标系的动态成像模型，根据模型和行车吊钩位置估计摄像机的P、T、Z值；然后针对高分辨率图像逐渐偏移图像中心区域的问题，采用特征点自动对准算法，二次计算摄像机的P、T增量；最后基于估计的P、T、Z值及其增量，调用摄像机接口函数进行姿态调整，使行车吊钩始终位于图像中心，完成主动跟随任务。实验结果表明，该算法可以很好地适用于大视场下的目标跟随。同时，该算法需要实时采集目标点的世界坐标，因此同样适用于装有GPS定位设备或者距离传感器等的目标跟随。关键词：PTZ摄像机；主动跟随；动态成像模型；自动对准中图分类号：TP273+.2文献标志码：A文章编号：1673-9833(2023)05-0001-08引文格式：朱林，龙永红，胡聪崴.基于PTZ摄像机的行车吊钩主动跟随算法[J].湖南工业大学学报，2023，37(5)：1-8.AnActiveFollowingAlgorithmforCraneHooksBasedonPTZCameraZHULin，LONGYonghong，HUCongwei（CollegeofRailwayTransportation，HunanUniversityofTechnology，ZhuzhouHunan412007，China）Abstract：Duetothenarrownessandpassivityofthetraditionalfixedcameramonitoring,aswellasitsinabilitytoadjustthefocallengthvaluestoobtainclearimagesofthetarget,cranehookfollowingisconfrontedwithasignificantchallenge.Therefore,...
