基金项目:山东省自然科学基金资助项目(ZR2020MF090)收稿日期:2021-05-25修回日期:2021-06-05第40卷第4期计算机仿真2023年4月文章编号:1006-9348(2023)04-0444-05具有随机时滞的多智能体系统分组一致性控制张毅,于浩∗,杨秀霞,姜子劼(海军航空大学,山东烟台264001)摘要:针对多智能体系统存在的通信时滞问题,对随机时滞作用下的多智能体分组一致性控制进行研究。将系统的时滞状态信息和当前状态信息相结合,通过引入随机变量调整两者权重,设计控制律,进而研究时滞以不同概率产生时对系统分组一致性的影响,通过构造Lyapunov-krasovskii泛函数推导系统实现分组一致性的条件。仿真结果表明,设计的控制律适用于随机时滞情况下多智能体系统的一致性控制。关键词:多智能体系统;随机时滞;分组一致;竞争原则中图分类号:TP273文献标识码:BGroupConsistencyControlofMulti-AgentSystemwithRandomDelayZHANGYi,YUHao∗,YANGXiu-xia,JANGZi-jie(NavalAviationUniversity,YantaiShandong264001,China)ABSTRACT:Aimingattheproblemofcommunicationtimedelayinmulti-agentsystem,multi-agentpacketcon-sistentcontrolwithrandomtimedelaywasstudied.Thecontrollawwasdesignedbycombiningthedelaystateinfor-mationofthesystemwiththecurrentstateinformationandtheweightofthetwowasadjustedbyintroducingrandomvariables.Then,theinfluenceofthedelaywithdifferentprobabilitiesonthegroupingconsistencyofthesystemwasstudied.TheconditionsforthegroupconsensusofthesystemwerederivedbyconstructingtheLyapunov-Krasovskiifunctionalfunction.Thesimulationresultsshowthatthecontrollawdesignedinthispaperissuitablefortheconsist-entcontrolofmulti-agentsystemwithrandomtimedelay.KEYWORDS:Multi-agentsystem;Randomtimedelay;Groupconsensus;Competitionprinciple1引言随着通信技术和计算机网络技术的发展,多智能体系统在无人系统协同控制、电力、交通等领域得到了广泛应用[1-3]。多智能体系统最显著的特征就是能够实现基于分布式通信网络的协同控制,避免了集中式控制存在的可靠低、鲁棒性差的问题。一致性问题作为研究多智能体系统的一个重要问题,受到国内外许多学者的广泛关注,并取得了丰硕的研究成果。文献[4]通过设计一致性控制策略实现了多智能体系统在预定的时间收敛。文献[5]研究了多智能体系统的方向一致性问题,提出了系统达到一致的条件,Ren[6]等...
