ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）２０２３年第３７卷第４期Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．４２０２３收稿日期：２０２２－１０－１１基金项目：云南省科技计划项目（２０２１０１ＡＴ０７０１０８）；昆明理工大学课程思政内涵式建设项目（２０２１ＫＳ０３４）作者简介：刘东，男，硕士研究生，主要从事智能汽车轨迹规划研究，Ｅ-ｍａｉｌ：２９５２３６５５８１＠ｑｑ．ｃｏｍ；通信作者聂枝根，男，工学博士，副教授，主要从事车辆动力学仿真、智能汽车控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｎｉｅｚｈｉｇｅｎ＠１２６．ｃｏｍ。本文引用格式：刘东，聂枝根，周贻．复杂交通环境下的智能汽车局部轨迹规划方法的研究［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０２３，３７（４）：３９－４９．Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＬＩＵＤｏｎｇ，ＮＩＥＺｈｉｇｅｎ，ＺＨＯＵＹｉ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｌｏｃａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｓｉｎａｃｏｍｐｌｅｘｔｒａｆｆｉｃｅｎ-ｖｉｒｏｎｍｅｎｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０２３，３７（４）：３９－４９．ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２３．０４．００５复杂交通环境下的智能汽车局部轨迹规划方法的研究刘东，聂枝根，周贻（昆明理工大学交通工程学院，昆明６５０５００）摘要：对于复杂交通环境下智能汽车的实时轨迹动态规划的问题，提出了一种基于Ｆｒｅｎｅｔ坐标的智能车辆局部轨迹规划的算法。利用三次样条曲线拟合道路中心线，得到道路参考线。通过初始状态和目标状态，采样得到四次多项式和五次多项式候选轨迹的集合。综合考虑智能车辆行驶安全性、候选轨迹的横向与纵向加速度变化及全局轨迹追踪能力，设计了安全性代价函数、轨迹舒适性代价函数和轨迹偏移量代价函数，评价轨迹成本。最后通过仿真结果可知，该算法可以实时性得到既舒适又安全的轨迹。且设计了多种类型的道路，其中包括具有单个匀速和变速障碍物的双车道连续弯道，具有多个匀速和变速障碍物的三车道弯道，来测试该方法。测试结果表明：该算法能有效改善复杂动态环境下的避障能力。关键词：智能汽车；Ｆｒｅｎｅｔ；轨迹规划；...
