收稿日期:2021－12－24修回日期:2022－01－03第40卷第2期计算机仿真2023年2月文章编号:1006－9348(2023)02－0466－05基于视觉双窗口的机器人视觉跟随式导航仿真王连枝，朱朝旭，赵帅，李宝玺(开封大学电子电气工程学院，河南开封475000)摘要:针对未知环境下机器人自主导航问题，以提升机器人视觉跟随精度与自主导航性能为目的，研究基于视觉双窗口的机器人视觉跟随式导航方法。机器人通过视觉双窗口摄像头采集跟随对象图像，采用两步标定算法获取视觉双窗口摄像头内外参数，将双窗口摄像头统一至相同世界坐标系内，实现视觉双窗口摄像机图像与现实场景内图像间的映射。对采集的图像序列进行特征立体匹配，将二维与三维扩展Kalman滤波器同时用于跟随对象位置预测，实现跟随目标的跟随定位。以基于行为的控制结构作为机器人导航控制结构的基础，根据跟随目标的跟随定位结果利用宏行为控制机器人运动。仿真结果显示，上述方法可控制机器人在复杂背景环境下准确跟随设定的对象，在存在障碍物的条件下，机器人可准确避开障碍物，并在之后回归到准确的跟随导航路线。关键词:视觉双窗口;机器人视觉;跟随式导航;摄像头标定;位置预测;宏行为中图分类号:TP391文献标识码:BSimulationofＲobotVisualFollowingNavigationSimulationofＲobotBasedonVisualDoubleWindowsWANGLian－zhi，ZHUZhao－xu，ZHAOShuai，LIBao－xi(DepartmentoftheElectricalEngineering，KaifengUniversity，KaifengHenan475000，China)ABSTＲACT:Aimingattheproblemofrobotautonomousnavigationinunknownenvironment，inordertoimprovetherobotvisualfollowingaccuracyandautonomousnavigationperformance，arobotvisualfollowingnavigationmethodbasedonvisualdoublewindowsiswasstudied．Therobotcollectedsthefollowingobjectimagethroughthevisualdualwindowcamera，obtainsobtainedtheinternalandexternalparametersofthevisualdualwindowcamerabyusingthetwo－stepcalibrationalgorithm，unifiesunifiedthedualwindowcameraintothesameworldcoordinatesystem，andrealizesrealizedthemappingbetweenthevisualdualwindowcameraimageandtheimageintherealscene．Onthisbasis，thefeaturestereomatchingiswascarriedoutforthecollectedimagesequence，andthetwo－dimensionalandthree－dimensionalextendedKalmanfilterwereareusedtopredictthepositionofthefollowingobjectatthesame...
