引用格式：贺勇，李子豪，高正涛．基于视觉导航的无人机自主精准降落［Ｊ］．电光与控制，２０２３'３０（４）：８８⁃９３．ＨＥＹ'ＬＩＺＨ'ＧＡＯＺＴ．ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓａｎｄｐｒｅｃｉｓｅｌａｎｄｉｎｇｏｆＵＡＶｓｂａｓｅｄｏｎｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ'２０２３'３０（４）：８８⁃９３．基于视觉导航的无人机自主精准降落贺勇，李子豪，高正涛（长沙理工大学电气与信息工程学院，长沙４１００００）摘要：针对传统导航方式精度低、误差大等问题，结合视觉导航设计了一种基于ＡｒＵｃｏ码的着陆标识。对机载相机采集的实时影像进行图像处理，利用世界坐标系与像素坐标系的映射关系建立无人机位姿估计模型，以特征点坐标解算得到当前无人机与着陆标识物之间的相对姿态估计值，设计并融合误差模型进一步提高定位精确性。通过无人机室外实际应用实验证明，设计的降落标志及新型识别算法大大提高了无人机自主降落的精准性，能更好地满足在军事无人机等高精度降落要求场合的应用。关键词：无人机；视觉导航；识别算法；自主降落中图分类号：Ｖ２４９．１文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０４．０１７ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｅＬａｎｄｉｎｇｏｆＵＡＶｓＢａｓｅｄｏｎＶｉｓｉｏｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎＨＥＹｏｎｇ'ＬＩＺｉｈａｏ'ＧＡＯＺｈｅｎｇｔａｏ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ'ＣｈａｎｇｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ'Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００００'Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｌａｒｇｅｅｒｒｏｒｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｏｄｅｓ'ａｌａｎｄｉｎｇｓｉｇｎｂａｓｅｄｏｎＡｒＵｃｏｃｏｄｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．Ａｆｔｅｒｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｈｅｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅｉｍａｇｅｓｃｏｌｌｅｃｔｅｄｂｙｔｈｅａｉｒｂｏｒｎｅｃａｍｅｒａ'ｔｈｅＵＡＶｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｍａｐｐｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ...
