2023.02ELECTRONICSQUALITY基于双向A*算法的路径规划问题研究李云龙，梁波，薛新华，张平，管乐阳，魏广伟（中国电子科技集团公司第二十八研究所，江苏南京210000）摘要：针对我军野外无路网条件下机动作业问题，通过网格法将野外环境进行等效，利用路径规划算法规划最短路径。利用传统的A*算法进行路径规划时，由于算法只从单一方向进行探路，收敛速度较慢，尤其是针对区域面积较大、障碍物环境复杂时运算速度会显著地降低。因此，提出了一种经过改进的双向A*算法，其主要思路为利用起点、终点同时进行寻路，当两侧路径的可到达点出现交叉时即完成寻路。根据仿真结果，验证了双向A*算法能够完成最优路径搜索，相较于传统A*算法，能够有效地提高寻路效率，减少搜索时间。关键词：路径规划；A*算法；双向A*算法；仿真；最优路径中国分类号：TP301.6文献标识码：A文章编号：1003-0107（2023）02-0001-04doi:10.3969/j.issn.1003-0107.2023.02.001ResearchonPathPlanningBasedonBidirectionalA*AlgorithmLIYunlong，LIANGBo，XUEXinhua，ZHANGPing，GUANYueyang，WEIGuangwei（The28thResearchInstituteofChinaElectronicsTechnologyGroupCorporation，Nanjing210000，China）Abstract：Aimingattheproblemofmobileoperationofourarmyinthefieldwithoutroadnetwork，thefieldenviron-mentisequivalentbygridmethod，andtheshortestpathisplannedbypathplanningalgorithm.WhenthetraditionalA*algorithmisusedforpathplanning，theconvergencespeedisslowbecausethealgorithmonlyexploresthepathfromasingledirection，especiallywhentheareaislargeandtheobstacleenvironmentiscomplex，theoperationspeedwillbesignificantlyreduced.Therefore，animprovedbi-directionalA*algorithmispresented.Itsmainideaistousethestartingpointandtheendpointtofindthepathatthesametime.Whenthereachablepointsofthepathsonbothsidescross，thepathfindingiscompleted.Accordingtothesimulationresults，itisverifiedthatthebidirectionalA*algorithmcancompletetheoptimalpathsearch，whichcaneffectivelyimprovethepathfindingefficiencyandre-ducethesearchtimecomparedwiththetraditionalA*algorithm.Keywords：pathplanning；A*algorithm；bidirectionalA*algorithm；simulation；optimalpath收稿日期：2022-10-08修回日期：2022-12-07作者简介：李云龙（1...
