基于改进灰狼算法的多操纵面无人机在线路检测中的可行性研究*杨博,陈鹏,赵庆周,孙成贤(山东电力工程咨询院有限公司,山东济南250010)摘要:控制分配是用于解决多操纵面飞行器控制冗余问题的常用方法之一,其目的是在一定的约束条件下,将控制指令合理地分配到各个执行机构,从而提高飞行器的控制性能,且飞行器在工作中会出现操纵面故障的问题。在传统灰狼算法的基础上进行改进,并将其应用于解决控制分配和控制重分配问题,还将其实际应用到高压电塔的线路检修检测中。关键词:改进灰狼算法;控制分配;高压电塔线路检修中图分类号:TP273.4DOI:10.19768/j.cnki.dgjs.2023.02.043FeasibilityStudyofMulti-ControlSurfaceUAVinLineDetectionBasedonImprovedGrayWolfAlgorithm*YANGBo,CHENPeng,ZHAOQingzhou,SUNChengxian(ShandongElectricPowerEngineeringConsultingInstituteCorp.,Ltd.,Jinan250010,China)Abstract:Thecontrolallocationisoneofthecommonmethodsusedtosolvetheproblemofcontrolredundancyofaircraftwithmultipleactuators.Thepurposeistoassigncontrolinstructionstoeachactuatorreasonablyundercertaincon-straints,soastoimprovethecontrolperformanceoftheaircraft.Thetraditionalgraywolfalgorithmisimprovedandap-pliedtosolvetheproblemofcontroldistributionandcontrolredistribution,anditisalsopracticallyappliedtothelinema-intenanceinspectionofhigh-voltagetowers.Keywords:IGWO;controlallocation;monitoringthehighvoltagetower基金项目:国家自然基金项目(编号51307121)收稿日期:2022-06-09作者简介:杨博(1980-),硕士,高级工程师,从事设计高压电力线路方面的工作。0引言随着科学技术的发展,现如今的飞行器不再是仅仅满足于完成几个简单的任务,而是面临着更加错综复杂的挑战。为此,新的飞行器设计突破了传统的操纵面,大力使用新型操纵面,如俯仰襟翼、升降副翼、全动翼尖等[1-2]。飞行器的控制能力虽然提高了,但是由于操纵面的增加以及复杂化、冗余和耦合程度的加深,有效地完成对各个操纵面的控制,使得飞行器完成飞行任务成为当前飞行器面临的首要问题。控制分配技术在考虑众多约束的前提下,将最优的指令分配到众多舵面上,以提高飞行器的控制能力,该方法已被广泛应用于航空航天领域[3-5]。控制分配对多操纵面飞行器十分重要,同时控制分配问题又可以看成是一个带有约束问题的目标优化问题,而智能算法是解决目标优化问题的有效方...
