2023年第2期仪表技术与传感器InstrumentTechniqueandSensor2023No．2基金项目:国家自然科学基金资助项目(61963005)收稿日期:2022－08－23基于模拟伺服的多轴EtherCAT协议设计董海涛，张帅涛，冯建强(广西大学机械工程学院，广西南宁530004)摘要:针对传统模拟伺服系统存在的通信实时性差、难以实现多轴同步控制等问题，提出一种将EtherCAT协议应用于传统模拟伺服系统的设计方案。以STM32和AX58100为核心，采用SPI从机扩展方法，结合DAC芯片等器件，设计了系统整体框架;根据分布时钟同步模式和CiA402行规实现了多轴从站;采用TwinCAT3构建主站功能，在搭建的四轴伺服控制平台上进行了实验。在四轴EtherCAT通信分布时钟周期500μs时，报文刷新时间小于10μs，实现了四轴S型曲线同步控制，该方案对于实现传统模拟伺服系统的网络化，具有一定的参考价值。关键词:EtherCAT;模拟伺服系统;SPI;DAC;TwinCAT中图分类号:TH39;TP23文献标识码:A文章编号:1002－1841(2023)02－0069－04DesignofMulti-axisEtherCATProtocolBasedonAnalogServoDONGHai-tao，ZHANGShuai-tao，FENGJian-qiang(SchoolofMechanicalEngineering，GuangxiUniversity，Nanning530004，China)Abstract:Fortheproblemsofpoorreal-timecommunicationanddifficultyinrealizingmulti-axissynchronouscontrolintra-ditionalanalogservosystems，adesignschemethatappliesEtherCATprotocoltotraditionalanalogservosystemswasproposed．TakingSTM32andAX58100asthecore，usingtheSPIslaveextensionmethod，combinedwithDACchipsandotherdevices，theoverallsystemframeworkwasdesigned．AccordingtothedistributedclocksynchronizationmodeandCiA402profile，themulti-axisslavestationwasrealized．TwinCAT3wasusedtobuildthemasterstationfunction．Theexperimentwascarriedoutonthefour-axisservocontrolplatform．Whenthedistributedclockperiodofthefour-axisEtherCATcommunicationis500μs，therefreshtimeofmessageislessthan10μs，andthefour-axisS-curvesynchronouscontrolisrealized．Thissolutionhasacertainreferencevalueforrealizingthenetworkoftraditionalanalogservosystems．Keywords:EtherCAT;analogservosystems;SPI;DAC;TwinCAT0引言现代制造系统对伺服系统的实时性、同步性要求更高，实时工业以太网技术凭借高速、抗干扰能力强和兼容性好等优点在工业控制领域备受关注［1］...
